机器人标定(光学三坐标测量机)
需要两个对象:一个工具对象(由机器人持有)和一个基本参考对象(在单元中是静态的)。跟踪器必须能够看到每次测量的工具对象和基准参考对象。这些对象也被称为“模型”(在vxelement中)，它们由附加到工具和参考框架对象的一组目标定义。跟踪器跟踪这些目标的位置，提供这些对象的参考框架作为相对于跟踪器的测量。RoboDK将每次测量作为工具相对于基准参考系的位置，因此跟踪器可以在不改变测量值的情况下移动。
需要将一组目标分别附加到工具和参考系上，以便正确地跟踪这些目标。以下图片显示了一些适当设置的示例:
为了准备好开始测量，必须依次完成以下小节。最后，需要将跟踪器和机器人连接到计算机上，以实现测量过程的自动化。
首先，需要两个模型:一个工具模型和一个表示参考框架的模型。一个模型是一个对象，定义为相对于模型参考(工具或基准参考框架)对应于目标的点(X、Y、Z坐标)列表。
我们必须遵循以下步骤两次来定义工具和基本模型:
1.选择连接到VXElements连接➔连接Creaform的c轨道光学三坐标测量机。
2.选择“连接”，等待连接就绪。
如果VXElements需要，请确保校准跟踪器和HandyProbe。还要确保使用Creaform提供的VXTrack和VXModel软件选项。
3.选择基础参考在RoboDK。VXelements将打开并显示可见的定位目标。您应该选择静态点。确保选择代表静态引用的所有点。你不应该包括可以移动的点。
4.选择参考工具在RoboDK中，重复此操作，选择代表工具模型的点。
为了正确地移动对象的参考框架，我们必须使用HandyProbe并在虚拟VXelements会话中引入这些特性。所使用的模型必须定义为定位模型，以便根据该模型探测特征。可以探测点、线、面、圆柱体、锥体，并根据这些特征定义参考系。
为了在RoboDK中正确设置通信，需要配置跟踪器的IP。确保VXelements未运行，并按照以下步骤验证与跟踪器的通信:
一个。选择“连接”菜单➔连接立体摄影机”。应该会打开一个新窗口。
b。输入“基本模型”和“工具模型”，作为文本文件(在前一节中生成)。这些是分别定义参考框架和工具框架的目标的位置。
c。选择“连接”按钮。
d。当连接成功时，我们必须以文本文件(.txt)的形式提供Base和Tool模型。
您将看到一个集成版本的VXelements启动，几秒钟后，如果连接成功，您将看到显示“Ready”的绿色消息。可以关闭VXelements窗口，连接将保持活动状态。如果连接不成功，我们必须确保在Windows任务栏或任务管理器中没有后台运行的VXelements进程(按CTRL+ALT+DEL强制停止“VXelementsApiImplementation”进程)，然后在RoboDK中选择“连接”再试一次。
需要机器人的IP(或RS232连接的COM端口号)才能正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:
1.选择连接➔连接机器人。将出现一个新窗口。
2.设置机器人的IP和端口(如果通过RS232连接，则设置COM端口)。
3.单击连接按钮。
4.如有任何问题，请参阅附录。
如果连接成功，您应该看到显示一条绿色消息准备好了。如果我们选择的话，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获取电流接头。另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。该窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
