RoboDK工作站是存储虚拟环境工作站和校准信息的地方。该站被保存为一个RDK文件。按照下面的步骤，从零开始创建一个机器人标定站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4)：

1.选择机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。

b。使用过滤器找到你的机器人品牌，有效载荷，…

c。选择2022世界杯国家队名单机器人应该会自动出现在车站。

d。或者，下载机器人文件(。2022世界杯国家队名单机器人文件扩展名)单独从2022世界杯南美区预选赛 用RoboDK打开它们。

2.为虚拟站建模

一个。通过选择添加参考框架程序➔添加参考框架．

我。一个“测量参考”框架必须添加到机器人的基础框架。

2对于我们刚刚添加的“度量引用”，必须添加一个“跟踪器引用”。

3一个额外的“工具参考”可以添加到“测量参考”框架中，以可视化跟踪器所看到的工具位置。

技巧1:在树中拖放项目，以重构现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器引用必须相对于“测量引用”放置。

技巧2:你可以大致移动任何参考帧或工具帧分别按住ALT键和SHIFT+ALT键。或者，您可以双击参考系并输入正确的坐标。

技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。

b。添加工具对象(STL, IGES和STEP文件支持的格式)，并将其拖放到机器人(在项目树中)，这将把对象转换为工具。更多信息2022世界杯32强赛程表时间 ．

➔

可选:选择程序➔添加空工具添加任何我们想要在站中可视化的TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP协议的近似值。

我。双击新工具。

2设置一个近似的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次性复制/粘贴这6个值。

3建议将校准使用的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。

c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)来使用菜单建模虚拟站文件➔打开……或者，拖放文件到RoboDK的主窗口。

技巧1:导入测量工作空间的3D文件，命名为workspace，以便在跟踪器的工作空间内生成机器人测量。或者，如果我们不想约束跟踪器工作区中的度量，则将工作区设置为不可见。下一节提供更多信息。

技巧2:可以选择CTRL+ALT+Shift+P来阻止导出在RoboDK中导入的机密3D文件。

3.在站内添加校准模块:

一个。选择菜单公用事业公司➔校准机器人．

b。选择立体相机．

然后，将出现以下窗口。

这个窗口暂时可以关闭。我们可以随时打开它双击机器人标定站项目。

4.拯救车站。

一个。选择文件➔省站．

b。提供一个文件夹和一个文件名。

c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。

我们可以在任何时候通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)来恢复站点修改。

综上所述，有必要再次确认以下几点:

1.参考系“测量参考系”直接附在机器人底座参考系上。

现在，我们可以使用这个参考系的估计值(近似值)。

2.的跟踪参考直接附在测量参考．跟踪器基准必须是跟踪器测量装置相对于测量基准的估计位置。

3.“机器人标定项目在空间站中显示，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，跟踪器可以看到(双击校准设置，并选择显示四组测量中的每一组)。

4.如果我们想自动检查碰撞我们必须使用名称标签"碰撞在我们想要用来检查碰撞的每个对象中。建议使用比校准工具大25%左右的工具，以安全避免碰撞。