如果我们想要恢复轴1和轴6的master /home值，我们必须特别注意。这些值与轴1的机器人基本帧和轴6的TCP引用直接相关。因此，必须进行外部测量以正确设置这些值。在校准菜单中选择“制作母版程序”后，会出现这个窗口。

为了正确设置这两个轴的主控参数，必须遵循接下来的两个步骤。

轴6参考

我们必须使用参考目标来正确设置轴6的“主”位置。角度偏移量是围绕工具法兰Z轴的旋转，需要使测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考值最佳匹配。被测量的TCP(见下图)是在校准程序的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的其中一个TCP。

理想情况下，参考TCP必须由CMM相对于工具法兰测量(最好是机器人工具法兰的副本)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准程序的第二步)，并使用一个测量的TCP作为参考。重要的是要使用销钉和/或适当的工具法兰参考，以确保末端执行器始终放置在相同的位置。

轴1参考

在开始机器人标定之前，如果我们想要将轴1与真正的机器人底座对齐，我们必须正确地测量三个基准目标。必须选择这些基本目标，以便能够找到关于机器人的参考系。

轴1的“家”位置直接取决于三个基地目标以及机器人基地的设置。机器人底座的设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴1和2，测量系统的底座相对于机器人底座放置。

按“设置基准指标”可设置测量系统的基准指标(见下图)。这是定义机器人参考坐标系的3个测量值(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人基座相关的适当参考点，以便这个过程是可重复的。

关节1的修正角将是通过3点测量的基础基准的X轴与移动机器人轴1和轴2测量的基础基准之间的角度。当然，这两个向量之前都被投影到通过触摸树点获得的基准参考的XY平面上。