自动校准
世界杯2022美洲预选赛直播工业机器人具有很高的可重复性，但精度不高，因此可以通过机器人标定来提高工业机器人的精度。在没有校准的情况下，机器人的精度在很大程度上取决于机器人的品牌和型号。通过机器人标定，可以精确计算刀具中心点(TCP)并标定机器人的运动学参数。机器人的精度可以提高2到10倍。
RoboDK可以用来校准机器人、工具中心点(TCP)和生成精确的机器人程序。RoboDK还可以用来测试机器人的准确性。
当离线编程时，机器人标定可以显著提高机器人的精度(也称为离线编程，或OLP)。
机器人自动标定解决方案可以对球形或圆锥形状的刀具精确校准机器人和刀具中心点(TCP)。
1.球形的工具➔刀具的中心经过校准
2.锥形工具➔这个工具的尖端是经过校准的
需要安装RoboDK自动校准App，并有一个兼容的传感器来进行机器人自动校准。
确保具备以下条件:
1.一个或多个工业机械臂。世界杯2022美洲预选赛直播
2.兼容的表盘指示器(也称为LVDT或线性量规)。
3.必须安装RoboDK软件，并提供适当的自动机器人校准许可证。
4.你需要兼容机器人司机你的机器人控制器。
5.安装自动校准RoboDK应用:
一个。2022世界杯国家队名单下载自动校准RoboDK App。
b。双击该文件安装应用程序，并在RoboDK中打开它。
c。或者，你也可以在C:/RoboDK/Apps/中解压内容。
d。选择工具➔应用程序然后双击自动校准浏览右侧的“自动校正”工具栏和菜单。
为了使用线性测量传感器校准机器人，我们需要在RoboDK中加载机器人，并确保传感器和机器人连接。我们可以通过添加对象和工具的3D模型来选择对单元格进行建模。这将允许自动避免碰撞。
1.装载机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人。
c。选择2022世界杯国家队名单自动加载机器人在您的RoboDK站。
d。或直接从网上图书馆(2022世界杯国家队名单2022世界杯南美区预选赛 )，用RoboDK(。机器人文件)。
2.连接传感器:
一个。将传感器连接到计算机上。
b。选择自动校准➔
衡量。
c。确保传感器在测量且测量稳定。
3.连接机器人:
一个。选择连接➔连接机器人．
b。输入机器人IP和端口号。
c。选择连接．
4.选择得到的位置从机器人连接面板。此步骤将更新机器人在RoboDK中的位置。
如果测量传感器附近没有物体，可以开始校准程序。简单的选择自动校准➔
校准机器人启动机器人校准程序。
您可以选择遵循以下步骤来正确建模单元格的3D环境。
1.加载工具的3D模型，并在RoboDK中创建一个工具。更多信息请浏览2022世界杯32强赛程表时间 ．
2.加载任何3D文件来建模单元格。您可以加载3D STEP, IGES, STL文件。更多信息请参见入门部分。
在机器人校准序列完成后，我们将看到一个显示校准结果的图表。RoboDK计算工具中心点(TCP)，有或没有机器人校准。
1.无机器人标定TCP:使用名义机器人运动学计算TCP。
2.带有机器人标定的TCP:使用精确的机器人运动学计算TCP。测量结果被用来校准机器人和精确的机器人TCP。该方法可以提供较好的精度结果，但需要程序过滤才能准确地考虑机器人误差。更多信息请浏览程序过滤部分。
一旦我们运行了校准序列，我们可以运行一些验证测试。这些验证测试可以在传感器的相同位置，也可以在不同位置。
选择更新TCP从机器人小组只校准工具。标定数据将用于计算TCP(不包括机器人标定)。
将显示计算出的TCP，并且一些统计信息将为计算出的TCP提供估计误差。
选择
验证开始验证序列(也可以从菜单或校准面板中选择)。
选择显示统计信息以显示关于结果的摘要和一些统计信息。这些统计量与传感器检测到的平面误差相对应。
选择更新机器人和TCP从机器人小组只校准工具。标定数据将用于计算TCP(不包括机器人标定)。
将显示计算的TCP。一些统计信息将为计算的TCP提供估计的错误。
选择显示统计信息以显示关于结果的摘要和一些统计信息。这些统计量与传感器检测到的平面误差相对应。
本节描述您可以修改的其他设置和选项，以更好地自定义校准和测试机器人的精度。
选择自动校准➔
校准板打开机器人校准面板。此面板允许您指定要校准的工具。您还可以选择校准目标作为参考点。
您可以预览将用于校准和运行模拟的目标。
您可以选择显示数据显示当前测量值和/或以前的测量值。
选择自动校准➔校准设置打开如下图所示的“设置”窗口。
除此之外，您还可以更改接近速度、接近距离和测量速度。
一旦机器人被校准，我们需要确保生成过滤程序或考虑校准的机器人参数，以确保我们利用机器人校准。
我们应该遵循以下一种且仅一种方法来对校准后的机器人进行精确编程:
1.使用RoboDK2022世界杯8强赛时间生成精确的程序(生成的程序已经经过筛选)。这是获得最佳精度结果的推荐离线编程选项。2022世界杯8强赛时间
2.校准机器人控制器参数(如链接长度，DH-DHM参数和/或母程参数)。
3.过滤程序:对程序内的所有机器人目标进行修改，以提高机器人的精度。
4.筛选目标或程序使用RoboDK API。
当机器人使用RoboDK进行校准后，我们可以通过右键单击机器人并进行选择来激活精确的运动学使用精确的运动学．
如果精确度是激活的，我们会看到一个绿点，如果它不是激活的，我们会看到一个红点。
这是获得最佳精度结果的推荐选项。在RoboDK中激活机器人精度选项后，所有由RoboDK生成的程序都会被自动过滤。这意味着所有的笛卡尔坐标将被轻微修改，以补偿机器人的误差。
如果您计划使用您的机器人进行机器人加工，从NC文件编程机器人或使用任何RoboDK支持的CAD/CAM插件，这是最合适的选择。
机器人校准后，您可以在参数菜单中访问校准的参数。有些机器人控制器允许修改某些机器人参数。
你可以在RoboDK中拖放机器人程序来过滤它们(或选择文件➔开放)．选择只过滤器在同一文件夹中自动创建一个精确的程序。程序将被过滤并保存在相同的文件夹中。
过滤器摘要将提到使用过滤器算法时是否存在任何问题。如果我们想在RoboDK中模拟它，我们还可以选择导入一个程序。如果程序有任何依赖项(工具框架或基本框架定义、子程序等)，它们必须位于第一个程序被导入的同一目录中。
如果我们选择在RoboDK内部导入一个程序，我们可以完全准确地重新生成它。在RoboDK的主要精度设置中(工具➔选项➔精度)我们可以选择是否总是使用精确的运动学生成程序，是否每次都要问，或者是否使用当前的机器人运动学。
可以使用RoboDK API过滤笛卡尔目标或过滤前一节中描述的程序。
下面的代码是一个示例Python脚本，使用RoboDK API过滤一个目标(姿态目标或联合目标)FilterTarget命令:
Pose_filt，关节=机器人。FilterTarget（nominal_pose, estimated_joints)
如果是3，这个例子是有用的理查德·道金斯party应用程序(不包括RoboDK)使用姿态目标(笛卡尔数据)生成机器人程序。
从robolink进口＊# API与RoboDK通信
从robodk进口＊#基本矩阵运算
defXYZWPR_2_Pose（xyzwpr)：
返回KUKA_2_Pose（xyzwpr）#转换X,Y,Z,A,B,C到一个姿势
defPose_2_XYZWPR（构成)：
返回Pose_2_KUKA（构成）#转换一个姿势为X,Y,Z, a,B,C
#启动RoboDK API并检索机器人:
RDK＝Robolink（）
机器人＝RDK．项（＇＇，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的()：
提高异常（“机器人不可用”）
pose_tcp＝XYZWPR_2_Pose（[0，0，200，0，0，0])#定义TCP
pose_ref＝XYZWPR_2_Pose（[400，0，0，0，0，0])#定义参考帧
#更新机器人的TCP和参考帧
机器人．setTool（pose_tcp）
机器人．setFrame（pose_ref）
#对于SolveFK和SolveIK(正/逆运动学)非常重要
机器人．setAccuracyActive（假）#精度可以是ON或OFF
#定义关节空间中的标称目标:
关节＝［0，0，90，0，90，0］
#计算关节目标的名义机器人位置:
pose_rob＝机器人．SolveFK（关节）#机器人法兰WRT机器人底座
#计算pose_target: TCP相对于参考帧
pose_target＝invH（pose_ref) *pose_rob＊pose_tcp
打印（'目标未过滤:'）
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target）)
joints_approx＝关节# joints_approx必须在20度以内
pose_target_filt，real_joints＝机器人．FilterTarget（pose_target，关节）
打印（的目标过滤:）
打印（real_joints．tolist())
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target_filt）)
可以触发给定的校准机器人和机器人程序使用FilterProgram电话:
机器人．FilterProgram（file_program）
该库的宏部分提供了一个名为FilterProgram的示例脚本。下面的代码是一个使用RoboDK API筛选程序的Python脚本示例。
从robolink进口＊# API与RoboDK通信
从robodk进口＊#基本矩阵运算
进口操作系统#路径操作
获取当前工作目录
慢性消耗病＝操作系统．路径．目录名（操作系统．路径．realpath（__file__）)
#启动RoboDK，如果它没有运行并链接到API
Robolink()
# optional:提供以下参数在幕后运行
# RDK＝Robolink（args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')
#获取校准站(。理查德·道金斯k file) or robot file (.robot):
提示:校准后，右键单击机器人并选择“另存为。robot”
calibration_file＝慢性消耗病+' / KUKA-KR6.rdk '
#获取程序文件:
file_program＝慢性消耗病+' / Prog1.src '
#加载RDK文件或robot文件:
calib_item＝RDK．AddFile（calibration_file）
如果不calib_item．有效的()：
提高异常（“加载出错了”+calibration_file）
#检索机器人(如果只有一个机器人没有弹出):
机器人＝RDK．ItemUserPick（“选择一个机器人来过滤”，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的()：
提高异常（“机器人未被选择或不可用”）
#激活精度
机器人．setAccuracyActive（1）
#筛选程序:这将自动保存程序副本
#，根据机器人品牌重命名文件
状态，总结＝机器人．FilterProgram（file_program）
如果状态= =0:
打印（"程序过滤成功"）
打印（总结）
calib_item．删除（）
RDK．CloseRoboDK（）
其他的:
打印（“程序过滤失败!”错误代码:%i"％状态）
打印（总结）
RDK．ShowRoboDK（）
RoboDK提供了一些工具来校准参考坐标系和工具坐标系。可以访问这些工具公用事业公司➔校准参考系而且公用事业公司➔校准工具架分别。
为了校准一个没有被自动校准的参考系或工具(也称为用户帧和TCP)，我们需要一些接触3个或更多点的机器人配置，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为这样更容易在RoboDK中检查真实的机器人配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK的主屏幕)。
选择公用事业公司➔校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化是更好的，因为我们将得到TCP的更好的估计和TCP错误的良好估计。
选择公用事业公司➔校准参考校准:校准参考系可以使用不同的方法来设置参考系。在图中的示例中，参考坐标系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。
