RoboDK TwinTool
世界杯2022美洲预选赛直播工业机器人可重复性高，但精度不高。因此，可以通过机器人和工具的校准来提高工业机器人的精度。世界杯2022美洲预选赛直播在没有校准的情况下，机器人的精度在很大程度上取决于机器人的品牌和型号。有了机器人标定，就可以精确计算出刀具中心点(TCP)，标定机器人的运动学参数。机器人的精度可以提高2到10倍。
RoboDK TwinTool可以用来校准和验证工具中心点(TCP)。该TwinTool可以精确校准具有球形或锥形几何形状的工具的TCP。
1.球形的工具➔工具的中心被校准
2.锥形工具➔工具的尖端是校准的
需要安装RoboDK TwinTool App，并有一个兼容的传感器来执行自动机器人校准。
确保具备以下条件:
1.一个或多个工业机器人手臂世界杯2022美洲预选赛直播。
2.兼容的表盘指示器(也称为LVDT或线性量规)。
3.必须安装RoboDK软件，并提供适当的自动机器人校准许可证。
4.你需要兼容机器人司机为你的机器人控制器。
5.安装RoboDK TwinTool应用:
一个。2022世界杯国家队名单下载RoboDK TwinTool App。
b。双击文件安装应用程序，在RoboDK中打开。
c。或者，你可以在C:/RoboDK/Apps/解压内容。
d。选择工具➔应用程序并双击TwinTool查看右侧工具栏和菜单。
为了使用线性计传感器校准TCP，我们需要在RoboDK中加载机器人，并确保传感器和机器人是连接的。我们可以通过添加物体和工具的3D模型来选择对单元进行建模。这将允许自动避免碰撞。
1.负载机器人:
一个。选择文件➔开放的在线图书馆。在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人。
c。选择2022世界杯国家队名单自动加载机器人在您的RoboDK站。
d。或者，直接从在线图书馆下载机器2022世界杯国家队名单人文件(2022世界杯南美区预选赛 )，用RoboDK(。机器人文件)。
2.连接传感器:
一个。将传感器连接到计算机上。
b。选择TwinTool➔
衡量。
c。确保传感器在测量，测量是稳定的。
3.连接机器人:
一个。选择连接➔连接机器人。
b。输入机器人IP和端口。
c。选择连接。
4.选择得到的位置从机器人连接面板。此步骤将更新机器人在RoboDK中的位置。
您可以选择遵循这些步骤来正确建模您的单元的3D环境。
1.加载你的工具的3D模型，在RoboDK中创建一个工具。更多信息请参见2022世界杯32强赛程表时间 。
2.加载任何3D文件来建模单元格。你可以加载3D STEP, IGES, STL文件。更多信息在入门部分。
开始校准程序，只需选择TwinTool➔
TwinTool向导。
启动向导后，您将被引导通过
校准,
验证,或
模拟设置。这包括设置与传感器的连接，确保机器人的有效状态和检查关键参数。
校准序列完成后，我们将参见显示校准结果的图表。RoboDK计算有和没有机器人标定的刀具中心点(TCP)。
1.无机器人标定TCP:使用名义机器人运动学计算TCP。
2.带有机器人标定的TCP:使用精确的机器人运动学计算TCP。测量值被用来校准机器人和精确的机器人TCP。这种方法可以提供更好的精度结果，但需要程序过滤才能准确地考虑到机器人的误差。更多信息请参见程序过滤部分。
一旦我们运行了校准序列，我们可以运行一些验证测试。这些验证测试可以在传感器的同一位置，也可以在不同的位置。
选择验证的向导。标定数据将用于计算TCP(不包括机器人标定)。
将显示计算的TCP，一些统计信息将为计算的TCP提供估计误差。
选择验证从工具栏开始验证序列。
选择显示统计信息显示结果的摘要和一些统计数据。这些统计数据与传感器检测到的平面误差相对应。
本节描述了您可以修改的其他设置和选项，以更好地自定义校准和测试机器人的精度。
选择TwinTool➔先进的校准设置打开高级设置的完整列表。大多数这些设置都是通过向导。
