1.简介¶
本文档介绍了用于Python的RoboDK API。通过RoboDK API，您可以使用通用编程语言创建机器人模拟并生成特定于机器人品牌的程序。虽然您可以使用图形用户界面创建程序，但您可以使用编程语言(如Python)扩展RoboDK的功能。
RoboDK API for Python集成了RoboDK模拟器的所有离线编程特性，允许2022世界杯8强赛时间您为各种各样的机器人和机制部署自动化应用程序。
- Python的RoboDK API简介:
- 仿真与离线编程简介:2022世界杯8强赛时间
- 使用c#的RoboDK API合并RoboDK的示例应用程序:
- 最新版本的RoboDK API可以在GitHub上找到:
- 用于Python的RoboDK API由以下模块组成:
-
robodk:这个包是Python API的分布式入口点。它是所有子包和模块的公共父包。
robolink:该子模块是RoboDK和Python之间的链接。可以检索RoboDK项目树中的任何项目。项由对象Item表示。物品可以是一个机器人，一个参考系，一个工具，一个物体或一个特定的项目。
robomath:这个子模块是一个机器人工具箱，灵感来自Peter Corke的机器人工具箱:https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/．例如，矩阵运算、投影、计时器等。
robodialogs:这个子模块是一个对话框工具箱。例如，打开和保存文件对话框、消息提示等。
robofileio:该子模块是一个文件操作工具箱。文件属性，CSV, FTP等。
roboapps:这个子模块是一个RoboDK Apps工具箱。更多信息:https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interface/tree/master/PluginAppLoader
有了RoboDK API，就有可能对机器人进行模拟和编程，其应用程序从简单的拾取和放置到复杂的同步许多机器人的运动。使用Python的RoboDK API示例:
从robodk.robolink进口＊#导入robolink库(用RoboDK桥接)RDK＝Robolink（）#建立与模拟器的链接机器人＝RDK．项（“机器人”）#找回机器人机器人．setJoints([0，0，0，0，0，0])#设置所有机器人轴为零目标＝RDK．项（“目标”）#检索目标项机器人．MoveJ（目标）#移动机器人到目标#计算一个新的接近位置，沿工具Z轴相对于目标100mm从robodk.robomath进口＊#导入robomath库(机器人工具箱)方法＝目标．构成（）＊transl（0，0，-One hundred.）机器人．MoveL（方法）#直线移动到进场位置
用于模拟的相同脚本可以用于离线编程，这意味着可以为所使用的机器人生成适当的程序。2022世界杯8强赛时间RoboDK支持大量的机器人控制器，它很容易包含新的机器人控制器使用的兼容性后处理器．下面的视频提供了RoboDK处理器的快速概述://www.sinclairbody.com/help#PostProcessor
1.1.如何安装¶
要手动安装Python的robodk包，输入:
皮普安装robodk
当你从RoboDK运行程序时，你不需要安装用于Python的RoboDK API，因为RoboDK会自动将Python路径设置为包含所需模块的RoboDK/Python文件夹。
更多信息请访问PyPi页面:
RoboDK默认使用Python IDLE编辑器。可以更改这些设置，以自动使用记事本(安装RoboDK)， Visual Studio Code或菜单中的Pycharm:
Tools-Options-Other
- 更多信息:
-
notepad++:https://notepad-plus-plus.org/
Visual Studio代码:https://code.visualstudio.com/(必须安装Python插件)
RoboDK默认使用Python 3。robodk包也与Python 2兼容。
2022世界杯国家队名单如果没有RoboDK，请下载并安装RoboDK://www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单download按照以下步骤验证Python是否正常工作:
开始RoboDK
选择
增设Python程序．一个新的Python项将出现，名为Prog1双击新的Python程序。应该显示一条消息，这是由脚本中引发的错误引起的。该消息应该列出站中可用的所有项目。
右键单击新程序并选择“编辑Python脚本”来修改它。
如果显示不同的消息，则意味着RoboDK没有检测到Python。如果正确安装了Python，可以调整以下设置，以便RoboDK正确使用Python:Tools-Options-Other
1.1.1.窗户¶
如果你已经为Windows安装了RoboDK，你应该安装Python 3。如果你安装RoboDK时没有选中Python选项，请从以下链接安装Python:https://www.python.org/2022世界杯国家队名单downloads/windows/
1.1.2.Mac¶
在Mac电脑上，RoboDK和Python必须分开安装。2022世界杯国家队名单在这里下载Mac版Python:https://www.python.org/2022世界杯国家队名单downloads/mac-osx/
Python 2可能已经安装在最近的Mac电脑上。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用这个文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境的模块。
1.1.3.Linux¶
RoboDK和Python可能必须在Linux上分别安装。2022世界杯国家队名单在这里下载Python for Linux:
Ubuntu默认安装Python 2。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用这个文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境对应的模块。
1.4.RoboDK API用于c++¶
c++ API的c++版本在这里:
c++参考(基于Qt c++)://www.sinclairbody.com/doc/en/CppAPI/index.html