本节将向您展示如何修改现有的后处理器，以使用关节值而不是笛卡尔值强制进行轴向运动。

在本例中，我们将把此更改应用到ABB IRC5机器人控制器上。

1.找到你的机器人控制器的编程手册。在本例中，我们使用ABB IRC5 RAPID编程手册。

2.查找关节运动说明。在这种情况下，调用ABB的绝对关节运动命令MoveAbsJ．此命令需要jointtarget定义关节轴的变量。

3.选择程序➔添加/编辑后处理器并选择您目前正在使用的后处理器来修改它。如果你正在使用一个可定制的后期处理器，它将被默认选择。

4.你应该寻找MoveJ后处理器内部的函数。这个函数定义了后处理器生成关节运动命令的方式。另外,RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言，修改添加到程序文件中的行，提供节理角度信息，如下图所示。

5.最后，您可能需要修改后处理器将关节角度或姿势转换为字符串的方式。的函数angles_2_str而且pose_2_str定义如何分别将关节角度和姿势转换为文本。

大多数RoboDK后处理程序使用关节数据进行关节运动，使用笛卡尔坐标进行线性运动。建议总是从一系列线性运动中的第一个点开始作为关节运动，指定关节坐标。这避免了用错误的机器人配置启动程序，并达到奇点或轴极限。