本节将展示在RoboDK中加载Rhino项目以进行机器人仿真和离线编程的基本示例。2022世界杯8强赛时间

雕刻圆顶

圆顶的条纹

这个例子展示了如何加载一个示例RoboDK站(默认设置)，并使用机器人遵循Rhino中定义的一组曲线。

1.加载圆顶犀牛的例子。

2.选择RoboDK选项卡并选择设置．

3.选择加载项目……

4.选择默认设置．RoboDK将使用KUKA机器人、一个工具(主轴作为工具1)和一个参考框架(参考1)启动并加载一个示例项目。

5.关闭“设置”窗口或选择“确定”。

6.选择自动设置犀牛按钮。

7.选择所有的曲线和曲面并按Enter(或鼠标右键单击)。项目将在RoboDK中加载，如下图所示。

你应该看到部分加载在活动参考系(参考1)和RoboDK中的一个新的曲线跟踪项目，该项目使用活动机器人工具(工具1)跟踪曲线。

你还可以看到表面法线是在相反的方向上提取的。请按照以下步骤解决此问题:

8.选择设置。

9.检查选项反转法线．

10.选择OK。

11.重复步骤6和7。

您现在应该看到表面法线翻转，接近运动来自部分的顶部。机器人应该能够沿着刀具路径移动而没有任何问题。

双击RhinoProject设置从RoboDK树中打开更多选项并自定义机器人遵循的工具路径。

例如，您可以选择显示首选刀具路径查看和修改工具相对于零件的默认方向。改变工具偏移量路径值来定义额外的旋转。为此，您可以输入一个新值，或者只是使用鼠标滚轮来快速预览结果。

有关更改这些设置的更多信息，请参见机器人加工部分．

最后，当模拟产生所需的结果时，您可以生成程序或导出模拟:

12.右键单击程序RhinoProject

13.选择生成机器人程序(F6)。机器人程序将生成并显示。

蚱蜢的例子

这个例子展示了如何在Grasshopper中使用RoboDK插件，将一个表面划分为一个点的网格，然后在RoboDK中使用机器人进行钻孔操作:

1.加载RoboDK插件提供的Grasshopper示例(3dm文件和gh文件)。

2.右键单击Pts2Rob组件并选择机器人设置选项(RoboDK)．选择加载项目……并选择默认设置加载一个RoboDK样例站(与前一节所示的样例项目相同)。

您可以选择提供对象名称作为组件输入(O)。您还可以在组件选项中指定一个项目，以便每个组件都使用所需的RoboDK项目。

3.在Grasshopper中，选择解决方案➔再计算(F5)在RoboDK中更新零件和程序。