Mat类参考

的垫类表示4x4姿态矩阵。该对象的主要目的是表示3D空间中的姿态(位置和方向)。换句话说，姿态是一个4x4矩阵，表示一个参考框架相对于另一个参考框架在3D空间中的位置和方向。姿势通常用于机器人中放置物体、参考框架和目标。
\ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。更多…

# include <robodktypes.h>

Mat的继承图:

公共成员功能
	垫(）
	创建单位矩阵。更多…
	垫(bool有效)
	创建一个有效或无效的矩阵。更多…
	垫(const QMatrix4x4 &matrix)
	创建一个矩阵的副本。更多…
	垫(常量垫矩阵)
	创建一个矩阵的副本。更多…
	垫(双nx，双ox，双ax，双tx，双ny，双y，双ay，双ty，双nz，双oz，双az，双tz)
	给定N, O, a, T向量的4x4齐次矩阵的矩阵类构造函数更多…
	垫(const双精度值[16])
	给定一个一维16值数组(双精度)，创建一个齐次矩阵更多…
	垫(const float values[16])
	给定一个一维16值数组(浮点数)，创建一个齐次矩阵更多…
	垫(双x，双y，双z)
	创建一个转换矩阵。更多…
	运营商QString()常量
	To String操作符(与qDebug()一起使用)<<tJoints”。更多…
无效	setVX(双x，双y，双z)
	设置X矢量值(N矢量)更多…
无效	setVY(双x，双y，双z)
	设置Y向量值(O向量)更多…
无效	setVZ(双x，双y，双z)
	设置Z矢量值(A矢量)更多…
无效	setPos(双x，双y，双z)
	设置位置(T位置)，单位为mm。更多…
无效	setVX(双xyz [3])
	设置X矢量值(N矢量)更多…
无效	setVY(双xyz [3])
	设置Y向量值(O向量)更多…
无效	setVZ(双xyz [3])
	设置Z矢量值(A矢量)更多…
无效	setPos(双xyz [3])
	设置位置(T位置)，单位为mm。更多…
无效	setvalue(双构成[16])
	设置姿态值。更多…
无效	VX(tXYZ) const
	得到X向量(N向量)更多…
无效	v(tXYZ) const
	得到Y向量(O向量)更多…
无效	VZ(tXYZ) const
	得到Z向量(A向量)更多…
无效	Pos(tXYZ) const
	获取位置(T位置)，单位为mm。更多…
无效	集(int r, int c, double value)
	设置矩阵值。更多…
双	得到(int r, int c
	得到一个矩阵值。更多…
垫	发票()常量
	反位姿(假设齐次矩阵)更多…
保龄球	isHomogeneous()常量
	如果矩阵是齐次的则返回true，否则返回false。更多…
保龄球	MakeHomogeneous(）
	强制4x4矩阵是齐次的(vx,vy,vz必须是酉向量，并且尊重:vx x vy = vz)。如果矩阵不是齐次的，并且它被修改为齐次，则返回True。更多…
无效	ToXYZRPW(xyzwpr xyzwpr
	计算给定姿态的等效位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]矢量)注:transl(x,y,z)*rotz(w*pi/180)*roty(p*pi/180)*rotx(r*pi/180)参见:FromXYZRPW ()更多…
QString	ToString(const QString &separator="， "， int precision=3, bool xyzrpw_only=false
	检索姿势的字符串表示形式。更多…
保龄球	FromString(const QString &str)
	设置给定XYZRPW字符串数组的矩阵(6个值)更多…
无效	FromXYZRPW(tXYZWPR xyzwpr)
	从位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]向量)计算姿态，结果与: H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)更多…
Const double *	礼乐祭祀()常量
	获取指向16位双精度数组的指针。更多…
Const float *	ValuesF()常量
	获取指向16位数组的指针作为浮点数数组。更多…
Const double *	值()常量
	获取指向16位数组的指针(如果定义了ROBODK_API_FLOATS，则为双精度或浮点数)。更多…
无效	值(双精度值[16]
	将4x4矩阵的16个值复制到双数组中。更多…
无效	值(浮点值[16]
	将4x4矩阵的16个值复制到双数组中。更多…
保龄球	有效的()常量
	检查矩阵是否有效。更多…

静态公共成员函数
静态垫	XYZRPW_2_Mat(双x，双y，双z，双r，双p，双w)
	从位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]向量)计算姿态，结果与: H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)更多…
静态垫	XYZRPW_2_Mat(tXYZWPR xyzwpr)
静态垫	transl(双x，双y，双z)
	返回一个平移矩阵。更多…
静态垫	rotx(双rx)
	返回x轴旋转矩阵。更多…
静态垫	roty(双)一块
	返回一个y轴旋转矩阵更多…
静态垫	rotz(双rz)
	返回一个z轴旋转矩阵。更多…

私有属性
双	_valid
	如果矩阵无效则标记。更多…
双	_ddata16[16]
	将数据复制为双精度数组。更多…

详细描述

的垫类表示4x4姿态矩阵。该对象的主要目的是表示3D空间中的姿态(位置和方向)。换句话说，姿态是一个4x4矩阵，表示一个参考框架相对于另一个参考框架在3D空间中的位置和方向。姿势通常用于机器人中放置物体、参考框架和目标。
\ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。

行定义361的文件robodktypes.h．

构造函数和析构函数文档

垫()(1/8)

垫

（

）

创建单位矩阵。

行定义158的文件robodktypes.cpp．

垫()(2/8)

垫

（

保龄球

有效的

）

创建一个有效或无效的矩阵。

行定义162的文件robodktypes.cpp．

垫()(3/8)

垫

（

QMatrix4x4 &

矩阵

）

创建一个矩阵的副本。

行定义167的文件robodktypes.cpp．

垫()(4/8)

垫

（

常量垫&

矩阵

）

创建一个矩阵的副本。

参数

矩阵

行定义171的文件robodktypes.cpp．

垫()(5/8)

垫	（	双	nx，
		双	牛，
		双	斧头，
		双	tx，
		双	纽约，
		双	oy，
		双	唉，
		双	泰，
		双	新西兰，
		双	盎司，
		双	阿兹，
		双	tz
	）

给定N, O, a, T向量的4x4齐次矩阵的矩阵类构造函数

参数

nx	矩阵(0,0)
牛	矩阵[0,1]
斧头	矩阵(0,2)
tx	矩阵[0,3]
纽约	矩阵(1,0)
oy	矩阵[1]
唉	矩阵[1,2]
泰	矩阵[1,3]
新西兰	矩阵(2,0)
盎司	矩阵(2,1)
阿兹	矩阵(2,2)
tz	矩阵(2、3)

返回

\ (\ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

行定义176的文件robodktypes.cpp．

垫()(6/8)

垫

（

const双

值[16]

）

给定一个一维16值数组(双精度)，创建一个齐次矩阵

参数

值	[nx,ny,nz,0, ox, y,oz,0, ax,ay,az,0, tx,ty,tz,1] 返回 \ (\ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

行定义181的文件robodktypes.cpp．

垫()(7/8)

垫

（

const浮动

值[16]

）

给定一个一维16值数组(浮点数)，创建一个齐次矩阵

参数

值	[nx,ny,nz,0, ox, y,oz,0, ax,ay,az,0, tx,ty,tz,1] 返回 \ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

行定义186的文件robodktypes.cpp．

垫()(8/8)

垫	（	双	x，
		双	y，
		双	z
	）

创建一个转换矩阵。

参数

x	沿X方向平移量(mm)
y	沿Y方向的平移(mm)
z	沿Z方向平移(mm)

返回

\(rotx(\theta) = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & x \\ 0 & 1 & 0 & y \\ 0 & 0 & 1 & z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \)

行定义192的文件robodktypes.cpp．

~垫()

～垫

（

）

行定义199的文件robodktypes.cpp．

成员功能文档

FromString ()

bool FromString

（

QString &

str

）

设置给定XYZRPW字符串数组的矩阵(6个值)

行定义440的文件robodktypes.cpp．

FromXYZRPW ()

空白FromXYZRPW

（

tXYZWPR

xyzwpr

）

从位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]向量)计算姿态，结果与:
H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)

返回

齐次矩阵(4x4)

行定义475的文件robodktypes.cpp．

Get ()

双得到	（	int	r，
		int	c
	）		常量

得到一个矩阵值。

参数

r	行
c	列

返回

价值

行定义299的文件robodktypes.cpp．

发票()

垫发票

（

）

常量

反位姿(假设齐次矩阵)

行定义305的文件robodktypes.cpp．

isHomogeneous ()

bool isHomogeneous

（

）

常量

如果矩阵是齐次的则返回true，否则返回false。

行定义310的文件robodktypes.cpp．

MakeHomogeneous ()

bool MakeHomogeneous

（

）

强制4x4矩阵是齐次的(vx,vy,vz必须是酉向量，并且尊重:vx x vy = vz)。如果矩阵不是齐次的，并且它被修改为齐次，则返回True。

行定义351的文件robodktypes.cpp．

运营商QString ()

运营商QString （ ） 常量

内联

To String操作符(与qDebug()一起使用)<<tJoints”。

行定义437的文件robodktypes.h．

Pos ()

空白Pos

（

tXYZ

xyz

）

常量

获取位置(T位置)，单位为mm。

行定义218的文件robodktypes.cpp．

rotx ()

垫rotx （ 双 处方 ）

静态

返回x轴旋转矩阵。

参数

处方	绕X轴旋转(以弧度为单位)。

返回

\(rotx(\theta) = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & c_\theta & -s_\theta & 0 \\ 0 & s_\theta & c_\theta & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \)

行定义529的文件robodktypes.cpp．

roty ()

垫roty （ 双 变化中 ）

静态

返回一个y轴旋转矩阵

参数

变化中	绕Y轴旋转(以弧度为单位)

返回

\(roty(\theta) = \begin{bmatrix} c_\theta & 0 & s_\theta & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ -s_\theta & 0 & c_\theta & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \)

行定义535的文件robodktypes.cpp．

rotz ()

垫rotz （ 双 rz ）

静态

返回一个z轴旋转矩阵。

参数

rz	绕Z轴旋转(以弧度计)

返回

\(rotz(\theta) = \begin{bmatrix} c_\theta & -s_\theta & 0 & 0 \\ s_\theta & c_\theta & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \)

行定义541的文件robodktypes.cpp．

设置()

空集	（	int	r，
		int	c，
		双	价值
	）

设置矩阵值。

参数

r	行
c	列
价值	价值

行定义290的文件robodktypes.cpp．

setPos ()(1/2)

空白setPos	（	双	x，
		双	y，
		双	z
	）

设置位置(T位置)，单位为mm。

行定义239的文件robodktypes.cpp．

setPos ()(2/2)

空白setPos

（

双

xyz［3］

）

设置位置(T位置)，单位为mm。

行定义260的文件robodktypes.cpp．

setvalue ()

空白setvalue

（

双

构成[16]

）

设置姿态值。

行定义267的文件robodktypes.cpp．

setVX ()(1/2)

空白setVX	（	双	x，
		双	y，
		双	z
	）

设置X矢量值(N矢量)

行定义224的文件robodktypes.cpp．

setVX ()(2/2)

空白setVX

（

双

xyz［3］

）

设置X矢量值(N矢量)

行定义245的文件robodktypes.cpp．

setVY ()(1/2)

空白setVY	（	双	x，
		双	y，
		双	z
	）

设置Y向量值(O向量)

行定义229的文件robodktypes.cpp．

setVY ()(2/2)

空白setVY

（

双

xyz［3］

）

设置Y向量值(O向量)

行定义250的文件robodktypes.cpp．

setVZ ()(1/2)

空白setVZ	（	双	x，
		双	y，
		双	z
	）

设置Z矢量值(A矢量)

行定义234的文件robodktypes.cpp．

setVZ ()(2/2)

空白setVZ

（

双

xyz［3］

）

设置Z矢量值(A矢量)

行定义255的文件robodktypes.cpp．

ToString ()

QString ToString	（	QString &	分隔符＝”、“，
		int	精度＝3.，
		保龄球	xyzrpw_only＝假
	）		常量

检索姿势的字符串表示形式。

参数

分隔符	字符串分隔符
精度	小数点数
in_xyzwpr	如果设置为true(默认)，姿态将使用xyyzrpw表示为XYZWPR 6维数组

返回

行定义405的文件robodktypes.cpp．

ToXYZRPW ()

空白ToXYZRPW

（

tXYZWPR

xyzwpr

）

常量

计算给定姿态的等效位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]矢量)注:transl(x,y,z)*rotz(w*pi/180)*roty(p*pi/180)*rotx(r*pi/180)参见:FromXYZRPW ()

返回

XYZWPR的平移和旋转以毫米和度为单位

行定义380的文件robodktypes.cpp．

transl ()

垫transl （ 双 x， 双 y， 双 z ）

静态

返回一个平移矩阵。

参数

x	沿X方向平移量(mm)
y	沿Y方向的平移(mm)
z	沿Z方向平移(mm)

返回

\(rotx(\theta) = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & x \\ 0 & 1 & 0 & y \\ 0 & 0 & 1 & z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \)

行定义522的文件robodktypes.cpp．

有效的()

bool有效

（

）

常量

检查矩阵是否有效。

行定义518的文件robodktypes.cpp．

值()(1/3)

const double * Values

（

）

常量

获取指向16位数组的指针(如果定义了ROBODK_API_FLOATS，则为双精度或浮点数)。

行定义500的文件robodktypes.cpp．

值()(2/3)

无效的值

（

双

值[16]

）

常量

将4x4矩阵的16个值复制到双数组中。

行定义508的文件robodktypes.cpp．

值()(3/3)

无效的值

（

浮动

值[16]

）

常量

将4x4矩阵的16个值复制到双数组中。

行定义513的文件robodktypes.cpp．

礼乐祭祀()

const double * ValuesD

（

）

常量

获取指向16位双精度数组的指针。

行定义484的文件robodktypes.cpp．

ValuesF ()

const float * ValuesF

（

）

常量

获取指向16位数组的指针作为浮点数数组。

行定义491的文件robodktypes.cpp．

VX ()

空白VX

（

tXYZ

xyz

）

常量

得到X向量(N向量)

行定义203的文件robodktypes.cpp．

v ()

空白v

（

tXYZ

xyz

）

常量

得到Y向量(O向量)

行定义208的文件robodktypes.cpp．

款()

空白之后

（

tXYZ

xyz

）

常量

得到Z向量(A向量)

行定义213的文件robodktypes.cpp．

XYZRPW_2_Mat ()(1/2)

垫XYZRPW_2_Mat （ 双 x， 双 y， 双 z， 双 r， 双 p， 双 w ）

静态

从位置和欧拉角([x,y,z,r,p,w]向量)计算姿态，结果与:
H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)

返回

齐次矩阵(4x4)

行定义459的文件robodktypes.cpp．

XYZRPW_2_Mat ()(2/2)

垫XYZRPW_2_Mat （ tXYZWPR xyzwpr ）

静态

行定义471的文件robodktypes.cpp．

成员数据文档

_ddata16

双_ddata16 [16]

私人

将数据复制为双精度数组。

行定义622的文件robodktypes.h．

_valid

双_valid

私人

如果矩阵无效则标记。

行定义617的文件robodktypes.h．

---

该类的文档是从以下文件生成的:

• robodktypes.h
• robodktypes.cpp