RoboDK插件接口
IItem类引用摘要

Item类表示RoboDK站中的一个项目。物品可以是机器人、框架、工具、物体、目标……控件中可见的任何项站树。一个项目也可以被看作一个节点,其他项目可以附加到这个节点上(子项目)。每个项都有一个父项/节点,并且可以有一个或多个子项/节点。更多…

# include <iitem.h>

公共类型

枚举 {
ITEM_TYPE_ANY= -1,ITEM_TYPE_STATION= 1,ITEM_TYPE_ROBOT= 2,ITEM_TYPE_FRAME= 3,
ITEM_TYPE_TOOL= 4,ITEM_TYPE_OBJECT= 5;ITEM_TYPE_TARGET= 6,ITEM_TYPE_PROGRAM= 8,
ITEM_TYPE_INSTRUCTION= 9,ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON= 10,ITEM_TYPE_MACHINING= 11,ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION= 12;
ITEM_TYPE_CALIBPROJECT= 13,ITEM_TYPE_VALID_ISO9283= 14,ITEM_TYPE_FOLDER= 17,ITEM_TYPE_ROBOT_ARM= 18,
ITEM_TYPE_CAMERA= 19日ITEM_TYPE_GENERIC= 20,ITEM_TYPE_ROBOT_AXES= 21
}
树项目类型。更多…

公共成员功能

虚拟int 类型() = 0
项目类型(对象、机器人、工具、参考文献、机器人加工项目等)
虚拟保龄球 保存(const QString &filename)=0
将工作站、机器人、工具或对象保存到文件中更多…
虚拟空 删除() = 0
从站点中删除项及其子项。
虚拟空 setParent父)= 0
将项附加到新的父项,同时保持与其父项的相对位置。绝对位置改变了。更多…
虚拟空 setParentStatic父)= 0
将项目附加到另一个父项目上,同时保持该站中的当前绝对位置。更改此项与其父项之间的关系以保持绝对位置。更多…
虚拟 () = 0
返回该项的父项更多…
虚拟QList <> 蔡尔兹() = 0
返回附加到所提供的项的子项列表。在特殊情况下,如果在程序上调用Childs,它将返回该程序调用的子程序列表。更多…
虚拟保龄球 可见() = 0
如果项目可见则返回1,否则返回0更多…
虚拟空 setVisible(bool可见,int visible_frame=-1)=0
设置项目的可见性状态更多…
虚拟QString 名字() = 0
返回项的名称。项目名称总是显示在RoboDK站点树中更多…
虚拟空 setName(const QString &name)=0
设置RoboDK项目名称。更多…
虚拟QString 命令(const QString &cmd, const QString &value="")=0
发送特殊命令。这些命令意味着在RoboDK中具有特定的效果,例如更改全局设置或引发特定事件。更多…
虚拟保龄球 setPose(常量姿势)= 0
设置对象、目标或参考框架的局部位置(姿态)。例如,一个对象/框架/目标相对于它的父对象的位置。如果提供了机器人,它将设置末端执行器的位姿。更多…
虚拟 构成() = 0
返回对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如,一个对象/框架/目标相对于它的父对象的位置。如果提供一个机器人,它将得到末端执行器的位姿更多…
虚拟空 setGeometryPose置,bool apply_transf=false)=0
设置物体几何相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…
虚拟 GeometryPose() = 0
返回物体几何相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。更多…
虚拟 PoseTool() = 0
返回项的工具姿态。如果提供了机器人,它将获得机器人所持的活动工具的工具位姿。更多…
虚拟 PoseFrame() = 0
返回项目的参考帧姿态。如果提供了一个机器人,它将得到机器人所使用的活动参考系的工具位姿。更多…
虚拟空 setPoseFrame(常量frame_pose) = 0
设置机器人的参考框架(用户框架)。框架可以是一个物品,也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目,它将机器人链接到框架项目。如果frame是位姿,则更新机器人框架的链接位姿(相对于机器人参照系)。更多…
虚拟空 setPoseFrame(常量frame_item) = 0
设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。更多…
虚拟空 setPoseTool(常量tool_pose) = 0
设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。更多…
虚拟空 setPoseTool(常量tool_item) = 0
设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。更多…
虚拟空 setPoseAbs(常量姿势)= 0
设置项目的全局位置(姿态)。例如,物体/框架/目标相对于台站原点的位置。更多…
虚拟 PoseAbs() = 0
返回项目的全局位置(姿态)。例如,物体/框架/目标相对于台站原点的位置。更多…
虚拟空 改变颜色(常量tColorclr) = 0
设置对象、工具或机器人的颜色。颜色必须符合color =[R, G, B,(A = 1)]的格式,其中所有值的取值范围为0到1。可选择将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)更多…
虚拟空 规模(双尺度)= 0
将比例应用于对象以使其变大或变小。比例可以是统一的(如果比例是一个浮动值)或每轴(如果比例是一个矢量)。
虚拟空 规模(双scale_xyz [3]) = 0
对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。比例可以是统一的(如果比例是一个浮动值)或每轴(如果比例是一个矢量)。更多…
虚拟空 setAsCartesianTarget() = 0
将目标设置为笛卡尔目标。一个直角坐标的目标移动到直角坐标。
虚拟空 setAsJointTarget() = 0
将目标设置为联合目标。关节目标移动到关节位置而不考虑笛卡尔坐标。
虚拟保龄球 isJointTarget() = 0
如果目标是联合目标(绿色图标)则返回True。否则,目标是笛卡尔目标(红色图标)。
虚拟tJoints 关节() = 0
返回机器人或目标的当前关节。如果项目是一个直角目标,它将返回到该直角位置的首选关节(配置)。更多…
虚拟tJoints JointsHome() = 0
返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人的“参数”菜单中手动设置,然后选择“设置起始位置”。更多…
虚拟空 setJointsHome(常量tJoints&jnts) = 0
设置机器人关节为home位置
虚拟 ObjectLink(int link_id = 0) = 0
返回一个指向机器人链接几何图形的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。更多…
虚拟 getLink(int type_linked =ITEM_TYPE_ROBOT) = 0
返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。更多…
虚拟空 setJoints(常量tJoints&jnts) = 0
设置机器人关节或目标关节
虚拟int JointLimitstJoints* lower_limits,tJoints* upper_limits) = 0
检索机器人的关节极限
虚拟int setJointLimits(常量tJoints&lower_limits,常量tJoints&upper_limits) = 0
设置机器人的关节极限
虚拟空 setRobot(常量机器人)= 0
设置一个程序或目标的机器人。你必须设置机器人链接到一个程序或目标,每次你复制粘贴这些对象。如果没有提供机器人,将自动选择第一个可用的机器人。更多…
虚拟 AddTool(常量&tool_pose, const QString &tool_name="New TCP")=0
为机器人添加一个空工具,提供工具位姿(4x4矩阵)和工具名称。更多…
虚拟 SolveFK(常量tJoints关节,常量* tool_pose = nullptr, const* reference_pose = nullptr) = 0
计算所提供关节的机器人正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。更多…
虚拟空 JointsConfig(常量tJoints&关节,tConfig config)=0
返回一组机器人关节的机器人配置状态。更多…
虚拟tJoints SolveIK(常量姿势,常量tJoints* joints_close = nullptr, const* tool_pose = nullptr, const* reference_pose = nullptr) = 0
计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()更多…
虚拟QList <tJoints> SolveIK_All(常量姿势,常量* tool_pose = nullptr, const* reference_pose = nullptr) = 0
计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以2D矩阵的形式返回所有可用的关节解。更多…
虚拟保龄球 连接(const QString &robot_ip="")=0
使用相应的机器人驱动程序连接到真正的机器人。更多…
虚拟保龄球 断开连接() = 0
断开与真正机器人的连接(当使用机器人驱动程序时)更多…
虚拟保龄球 MoveJ(常量技能)= 0
向程序中添加关节移动或将机器人移动到目标项目(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveJ(常量tJoints关节)= 0
向程序中添加关节动作或将机器人移动到关节目标(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveJ(常量及目标)= 0
向程序中添加一个关节动作或将机器人移动到一个姿态目标(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveL(常量技能)= 0
向程序添加线性移动或将机器人移动到目标项目(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveL(常量tJoints关节)= 0
向程序添加线性移动或将机器人移动到关节目标(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveL(常量及目标)= 0
向程序添加一个线性移动或将机器人移动到一个姿态目标(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveC(常量&itemtarget1,常量&itemtarget2) = 0
在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个目标物品的情况下,通过一个弧线移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveC(常量tJoints&joints1,常量tJoints&joints2) = 0
在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个联合目标的弧线上移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟保龄球 MoveC(常量&target1,常量&target2) = 0
在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个姿态目标的情况下移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。更多…
虚拟int MoveJ_Test(常量tJointsj - 1,常量tJoints&j2, double minstep_deg=-1)=0
检查关节运动是否可能,是否可以避免碰撞。更多…
虚拟int MoveL_Test(常量tJoints&joints1,常量&pose2, double minstep_mm=-1)=0
检查线性运动是否没有问题,或者是否有碰撞。更多…
虚拟空 setSpeed(double speed_linear, double accel_linear=-1, double speed_joint =-1, double accel_joint =-1)=0
设置机器人的速度和/或加速度。更多…
虚拟空 setRounding(双zonedata) = 0
设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。更多…
虚拟空 ShowSequencetMatrix2D*序列)= 0
显示关节序列更多…
虚拟保龄球 () = 0
检查机器人或程序是否正在运行(繁忙或移动)更多…
虚拟空 停止() = 0
停止程序或机器人
虚拟保龄球 MakeProgram(const QString &filename)=0
将程序保存到文件中。更多…
虚拟空 setRunType(int program_run_type) = 0
设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"设置程序只在模拟器上运行,或"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多…
虚拟保龄球 调用(const QString ¶ms="")=0
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令的数量(在程序开始之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()来检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI更多…
虚拟int RunInstruction(QString &code, int run_type=RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM) = 0
在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。更多…
虚拟空 暂停(双time_ms = 1) = 0
生成代码时,为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序,则将其设置为-1(默认值)。更多…
虚拟空 setDO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0
将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。更多…
虚拟空 waitDI(const QString &io_var, const QString &io_value, double timeout_ms=-1)=0
等待输入的io_id达到给定值io_value。可选地,可以提供超时。更多…
虚拟空 customInstruction(const QString &name, const QString &path_run, const QString &path_icon="", bool blocking=true, const QString &cmd_run_on_robot="")=0
添加自定义指令。该指令将执行一个Python文件或一个可执行文件。更多…
虚拟空 ShowInstructions(bool可见= true) = 0
在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项更多…
虚拟空 ShowTargets(bool可见= true) = 0
在RoboDK树中显示或隐藏程序的目标更多…
虚拟int InstructionCount() = 0
返回程序的指令数。更多…
虚拟空 InstructionAt(int & inst_id, QString &name, int & insttype, int &movetype, bool & isjointttarget,及目标,tJoints关节)= 0
返回位置id处的程序指令更多…
虚拟空 setInstruction(int inst_id, const QString &name, int insttype, int movetype, bool isjointttarget, const及目标,常量tJoints关节)= 0
将程序指令设置在位置id更多…
虚拟int InstructionListtMatrix2D*指令)= 0
以MxN矩阵的形式返回程序指令列表,其中N是指令的数量,M等于1加上机器人轴的数量。更多…
虚拟双 更新(double out_nins_time_dist[4], int collision_check=RoboDK: COLLISION_OFF, double mm_step=-1, double deg_step=-1)=0
更新程序并返回估计时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。在生成的程序上执行更新。更多…
虚拟 setMachiningParameters(const QString &ncfile="",part_obj=nullptr, const QString &options="")=0
更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件),也可以是RoboDK中的对象项。对于机器人制造项目,将自动建立曲线或点跟随项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置与项目链接的机器人工具、参照系、机器人和程序。
提示:使用setPose ()setJoints ()将路径更新为刀具方向或首选启动接头。
提示:使用setPoseTool ()setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考框架。更多…
虚拟int ConnectedState(QString *味精= nullptr) = 0
检索机器人连接状态。更多…
虚拟保龄球 选择() = 0
如果项目被用户选中(在树中或屏幕中),则返回true更多…
虚拟保龄球 相撞(int * id = nullptr) = 0
如果对象处于碰撞状态返回true(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)。或者,使用RDK->Collisions()更新冲突标志。更多…
虚拟保龄球 JointsValid(常量tJoints&jnts) = 0
检查一组关节是否有效
虚拟int RunType() = 0
获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(当右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的相同标志)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"设置程序只在模拟器上运行,或"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。更多…
虚拟保龄球 规模const double scalexyz[3]* tr_pre_scale,常量* tr_post_scale = nullptr) = 0
缩放给定的每轴比例的对象。可选地提供缩放前后的变换矩阵。如果没有提供缩放后的变换,它将自动使用预缩放姿势的逆变换。更多…
虚拟 InstructionTargetAt(int ins_id) = 0
按指定的程序指令返回目标项。如果指令没有目标或不是移动指令,则返回空指针。更多…
虚拟 AttachClosest() = 0
将最近的物体附着在工具上。返回所附加的项。更多…
虚拟 DetachClosest父母= nullptr) = 0
分离最近的对象附加到工具(参见setParentStatic)。更多…
虚拟空 DetachAll父母= nullptr) = 0
分离任何附加到工具上的对象。
虚拟int InstructionListJoints(QString &error_msg,tMatrix2D*矩阵,double step_mm=1, double step_deg=1, int check_collisions=IRoboDK: COLLISION_OFF, int flags=0, double time_step=0.1)=0
返回一个MxN矩阵的关节列表,其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动将根据程序内设置的平滑参数进行舍入。更多…
虚拟空 复制() = 0
复制该项目(类似于Ctrl+C)。未更改用户剪贴板。
虚拟 粘贴() = 0
将复制的项目粘贴到此项目(类似于Ctrl+V)。例如,您可以粘贴到一个工作站,或坐标系统。粘贴后应使用副本()。它返回新创建的项。
虚拟QString setParam(const QString ¶m, const QString &value="", QList<> *itemlist=nullptr, double *values=nullptr,tMatrix2D*矩阵= nullptr) = 0
设置某项关联的特定参数(用于指定参数、命令和内部使用)。
虚拟保龄球 setParam(常量QString &name,常量QByteArray &value)=0
设置自定义参数以存储带有项的数据。如果参数名不存在,它将创建一个新参数。这个函数总是返回true。
虚拟保龄球 getParam(const QString &name, QByteArray &value)=0
获取与项关联的自定义参数。如果参数名不存在,则返回False。
虚拟空 setAccuracyActive(bool准确= true) = 0
设置机器人活动或不活动的精度。机器人必须经过校准才能正确使用此选项。
虚拟tJoints SimulatorJoints() = 0
返回机器人的当前关节位置(只从模拟器返回,从不从真实机器人返回)。更多…
虚拟int InstructionSelect(int ins_id = 1) = 0
在程序中选择一条指令作为添加新指令的参考。在选择指令后,将添加新的指令。如果没有指定指令ID,将选择并返回活动指令。
虚拟int InstructionDelete(int ins_id = 0) = 0
删除程序的一条指令
虚拟空 setAO(const QString &io_var, const QString &io_value)=0
设置AO (Analog Output)。更多…
虚拟QString getDI(const QString &io_var)=0
获取数字输入(DI)。此功能仅在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行,这个函数返回一个空字符串。更多…
虚拟空 ConnectionParams(QString &robotIP, int &port, QString &remote_path, QString &FTP_user, QString &FTP_pass)=0
返回机器人连接参数更多…
虚拟空 setConnectionParams(const QString &robotIP, const int &port=2000, const QString &remote_path="/", const QString &FTP_user="", const QString &FTP_pass="")=0
设置机器人连接参数更多…
虚拟空 颜色tColor&clr_out) = 0
返回:类的颜色:.Item(物体、工具或机器人)。如果项目有多种颜色,则返回第一种可用的颜色)。
虚拟空 SelectedFeature(bool &is_selected, int & feature_type, int &feature_id)=0
检索此对象当前选择的特性。
虚拟QList <> JointPoses(常量tJoints&jnts) = 0
返回所提供机器人配置(关节)的关节链接的位置。如果没有提供关节,它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 x n -> 4x4齐次矩阵数组。索引0是基准框架参考(当关节移动时它永远不会移动)。更多…

详细描述

Item类表示RoboDK站中的一个项目。物品可以是机器人、框架、工具、物体、目标……控件中可见的任何项站树。一个项目也可以被看作一个节点,其他项目可以附加到这个节点上(子项目)。每个项都有一个父项/节点,并且可以有一个或多个子项/节点。

行定义14的文件iitem.h

成员枚举文档

匿名的枚举

匿名的枚举

树项目类型。

枚举器
ITEM_TYPE_ANY

任何项目类型。

ITEM_TYPE_STATION

类型站项目(RDK文件)

ITEM_TYPE_ROBOT

型号机器人项目(。机器人文件)

ITEM_TYPE_FRAME

类型参考系项目。

ITEM_TYPE_TOOL

类型工具项(.tool)

ITEM_TYPE_OBJECT

对象类型的项。例如。step或。iges)

ITEM_TYPE_TARGET

目标项目。

ITEM_TYPE_PROGRAM

程序项。

ITEM_TYPE_INSTRUCTION

指令。

ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON

Python脚本。

ITEM_TYPE_MACHINING

机器人加工项目,曲线跟踪,点跟踪或3D打印项目。

ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION

球棒验证项目。

ITEM_TYPE_CALIBPROJECT

机器人标定项目。

ITEM_TYPE_VALID_ISO9283

机器人路径精度验证项目。

ITEM_TYPE_FOLDER

文件夹。

ITEM_TYPE_ROBOT_ARM

只有机械臂。

ITEM_TYPE_CAMERA

相机。

ITEM_TYPE_GENERIC

通用自定义项(可自定义)

ITEM_TYPE_ROBOT_AXES

机构和轴的自由度可达3个。

行定义18的文件iitem.h

构造函数和析构函数文档

~ IItem ()

虚拟~IItem
内联虚拟

行定义79的文件iitem.h

成员功能文档

AddTool ()

虚拟AddTool 常量& tool_pose
QString & tool_name=“新的TCP”
纯虚拟

为机器人添加一个空工具,提供工具位姿(4x4矩阵)和工具名称。

参数
tool_pose TCP作为4x4矩阵(工具框架的姿态)
tool_name 新工具名称
返回
创建新项目

AttachClosest ()

虚拟AttachClosest
纯虚拟

将最近的物体附着在工具上。返回所附加的项。

返回
附加项

忙()

虚拟bool繁忙
纯虚拟

检查机器人或程序是否正在运行(繁忙或移动)

返回
繁忙状态(true=移动,false=停止)

蔡尔兹()

虚拟QList <>孩子的
纯虚拟

返回附加到所提供的项的子项列表。在特殊情况下,如果在程序上调用Childs,它将返回该程序调用的子程序列表。

返回
项目x n:子项目列表

相撞()

虚bool碰撞 int * id=nullptr
纯虚拟

如果对象处于碰撞状态返回true(碰撞检查必须手动激活或使用setCollisionActive)。或者,使用RDK->Collisions()更新冲突标志。

参数
id 可选地检索对象的索引(用于机器人关节)
返回

命令()

virtual QString命令 QString & cmd
QString & 价值=”“
纯虚拟

发送特殊命令。这些命令意味着在RoboDK中具有特定的效果,例如更改全局设置或引发特定事件。

参数
cmd 命令名称,如跟踪、线程或窗口。
价值 命令值(可选,并非所有命令都需要值)
返回
响应(成功时显示“OK”)

Connect ()

虚拟bool连接 QString & robot_ip=”“
纯虚拟

使用相应的机器人驱动程序连接到真正的机器人。

参数
robot_ip 连接机器人的IP。留空以使用RoboDK中定义的
返回
连接成功时为True,连接失败时为false

ConnectedState ()

virtual int ConnectedState QString * 味精=nullptr
纯虚拟

检索机器人连接状态。

参数
味精 传递一个非空指针来检索一条可读消息(与roboto连接状态栏中看到的消息相同)
返回
机器人连接状态:0 =就绪;> 0 = busy/working;-1 =连接问题

ConnectionParams ()

ConnectionParams QString & robotIP
int & 港口
QString & remote_path
QString & FTP_user
QString & FTP_pass
纯虚拟

返回机器人连接参数

参数
robotIP 机器人的IP
港口 通信端口
remote_path 发送程序的远程路径
FTP_user FTP用户
FTP_pass FTP密码

customInstruction ()

virtual void customInstruction QString & 名字
QString & path_run
QString & path_icon=”“
保龄球 阻塞=真正的
QString & cmd_run_on_robot=”“
纯虚拟

添加自定义指令。该指令将执行一个Python文件或一个可执行文件。

参数
名字
path_run 运行路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
path_icon 图标路径(相对于RoboDK/bin文件夹或绝对路径)
阻塞 如果是阻塞,则为True,如果是非阻塞可执行触发器,则为0
cmd_run_on_robot 命令在连接到机器人时通过驱动程序运行

参数名:数字输入(字符串或数字)

DetachClosest ()

虚拟DetachClosest =nullptr
纯虚拟

分离最近的对象附加到工具(参见setParentStatic)。

返回
独立项目

断开()

虚拟bool断开
纯虚拟

断开与真正机器人的连接(当使用机器人驱动程序时)

返回
如果连接成功,则为True,如果连接失败,则为false。例如,如果先前手动断开连接,则可能会失败。

GeometryPose ()

虚拟GeometryPose
纯虚拟

返回物体几何相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

返回
4x4齐次矩阵(位姿)

getDI ()

virtual QString getDI QString & io_var
纯虚拟

获取数字输入(DI)。此功能仅在使用机器人驱动程序连接到真正的机器人时才有用。它返回一个与数字输入状态相关的字符串(1=True, 0=False)。如果脚本没有在机器人上执行,这个函数返回一个空字符串。

参数
io_var 数字输入(字符串或数字)

getLink ()

虚拟getLink int type_linked=ITEM_TYPE_ROBOT
纯虚拟

返回一个链接到机器人、对象、工具、程序或机器人加工项目的项。这对于检索程序、机器人、工具和其他特定项目之间的关系非常有用。

参数
type_linked 要检索的链接对象的类型
返回
链接对象

InstructionAt ()

虚拟无效指令 int ins_id
QString & 名字
int & instype
int & movetype
bool & isjointtarget
& 目标
tJoints& 关节
纯虚拟

返回位置id处的程序指令

参数
ins_id
名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

InstructionCount ()

virtual int InstructionCount
纯虚拟

返回程序的指令数。

返回

InstructionList ()

virtual int InstructionList tMatrix2D 指令
纯虚拟

以MxN矩阵的形式返回程序指令列表,其中N是指令的数量,M等于1加上机器人轴的数量。

参数
指令 指令矩阵
返回
如果成功返回0

InstructionListJoints ()

int int instructionlistjoint QString & error_msg
tMatrix2D 矩阵
step_mm=1
step_deg=1
int check_collisions=IRoboDK: COLLISION_OFF
int 旗帜=0
time_step=0.1
纯虚拟

返回一个MxN矩阵的关节列表,其中M是机器人轴的数量加上4列。线性移动将根据程序内设置的平滑参数进行舍入。

参数
error_msg 返回人类可读的错误消息(如果有的话)
joint_list 返回关节列表[J1, J2,…],Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified

If flags == LISTJOINTS_SPEED: [J1, J2,…],Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn] If flags == LISTJOINTS_ACCEL: [J1, J2, ..., Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn, Accel_J1, Accel_J2, ..., Accel_Jn]

参数
mm_step 直线运动的最大步进(毫米)
deg_step 关节运动的最大步数(度)
collision_check 检查碰撞
result_flag 设置为1包括运动之间的时间,设置为2也包括关节速度(度/秒),设置为3也包括加速度,设置为4包括所有以前的信息,并使分裂基于时间。
time_step_s (可选)设置时间步长,以秒为单位进行时间计算。此值仅在结果标志设置为4(基于时间)时使用。
返回
如果成功返回0,否则返回负值

InstructionTargetAt ()

虚拟InstructionTargetAt int ins_id
纯虚拟

按指定的程序指令返回目标项。如果指令没有目标或不是移动指令,则返回空指针。

参数
ins_id

JointPoses ()

虚拟QList <> JointPoses 常量tJoints& jnts
纯虚拟

返回所提供机器人配置(关节)的关节链接的位置。如果没有提供关节,它将返回当前机器人位置的姿势。输出1:4x4 x n -> 4x4齐次矩阵数组。索引0是基准框架参考(当关节移动时它永远不会移动)。

返回
姿势列表

关节()

虚拟tJoints关节
纯虚拟

返回机器人或目标的当前关节。如果项目是一个直角目标,它将返回到该直角位置的首选关节(配置)。

返回
二重xn:关节矩阵

JointsConfig ()

虚拟无效JointsConfig 常量tJoints& 关节
tConfig 配置
纯虚拟

返回一组机器人关节的机器人配置状态。

参数
关节 关节阵列
配置 配置状态为[后,下臂,翻转]

JointsHome ()

虚拟tJointsJointsHome
纯虚拟

返回机器人的主关节。这些关节可以在机器人的“参数”菜单中手动设置,然后选择“设置起始位置”。

返回
主位置的关节值

MakeProgram ()

虚拟程序 QString & 文件名
纯虚拟

将程序保存到文件中。

参数
文件名 程序的文件路径
run_mode 运行mode_make_robotprog生成程序文件。也可以使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序并执行程序。
返回
如果程序传输成功(如果使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START),则Transfer succeeded为True。

MoveC ()(1/3)

虚拟bool移动 常量& itemtarget1
常量& itemtarget2
纯虚拟

在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个目标物品的情况下,通过一个弧线移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
itemtarget1 作为目标项移动到的中间目标(目标项)
itemtarget2 作为目标项目移动到的最终目标(目标项目)

MoveC ()(2/3)

虚拟bool移动 常量& target1
常量& target2
纯虚拟

在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个姿态目标的情况下移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
target1 中间姿态目标移动到。它必须是一个4x4齐次矩阵
target2 移动到的最后一个姿态目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

MoveC ()(3/3)

虚拟bool移动 常量tJoints& joints1
常量tJoints& joints2
纯虚拟

在程序中添加一个圆周移动,或者在给定两个联合目标的弧线上移动机器人(“圆周移动”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
joints1 中间关节目标移动到。
joints2 最后要移动的联合目标。

MoveJ ()(1/3)

virtual bool MoveJ 常量& 技能
纯虚拟

向程序中添加关节移动或将机器人移动到目标项目(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
目标 作为目标物品移动的目标(RoboDK目标物品)

MoveJ ()(2/3)

virtual bool MoveJ 常量& 目标
纯虚拟

向程序中添加一个关节动作或将机器人移动到一个姿态目标(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
目标 摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

MoveJ ()(3/3)

virtual bool MoveJ 常量tJoints& 关节
纯虚拟

向程序中添加关节动作或将机器人移动到关节目标(“移动关节”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
目标 机器人关节移动到

MoveJ_Test ()

virtual int MoveJ_Test 常量tJoints& j - 1
常量tJoints& j2
minstep_deg=-1
纯虚拟

检查关节运动是否可能,是否可以避免碰撞。

参数
j - 1 开始关节
j2 目的关节
minstep_deg 以度为单位的最大关节步长。如果不提供此值,它将使用在工具-选项-运动(度)中定义的路径步长。
返回
Collision:如果移动没有碰撞,返回0。否则,如果发生碰撞,它将返回碰撞的对象对的数量。

MoveL ()(1/3)

虚拟bool移动 常量& 技能
纯虚拟

向程序添加线性移动或将机器人移动到目标项目(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
技能 作为目标物品移动的目标(RoboDK目标物品)

MoveL ()(2/3)

虚拟bool移动 常量& 目标
纯虚拟

向程序添加一个线性移动或将机器人移动到一个姿态目标(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
目标 摆出要移动的目标。它必须是一个4x4齐次矩阵

MoveL ()(3/3)

虚拟bool移动 常量tJoints& 关节
纯虚拟

向程序添加线性移动或将机器人移动到关节目标(“移动线性”模式)。这个函数不会阻塞。

参数
关节 机器人关节移动到

MoveL_Test ()

虚拟int MoveL_Test 常量tJoints& joints1
常量& pose2
minstep_mm=-1
纯虚拟

检查线性运动是否没有问题,或者是否有碰撞。

参数
joints1 开始关节
pose2 目标姿态(相对于活动参考系的活动工具)
minstep_mm 最大关节步长(mm)。如果没有提供此值,它将使用在工具-选项-运动(mm)中定义的路径步长。
返回
Collision:如果移动没有碰撞,返回0。否则,如果发生碰撞,它将返回碰撞的对象对的数量。

名称()

虚拟QString名称
纯虚拟

返回项的名称。项目名称总是显示在RoboDK站点树中

返回
项目名称

ObjectLink ()

虚拟ObjectLink int link_id=0
纯虚拟

返回一个指向机器人链接几何图形的项指针。这对于显示/隐藏某些机器人链接或改变它们的几何形状非常有用。

参数
link_id 链路索引(机器人基座为0,第一个链路为1,…)
返回
内部几何项

父()

虚拟
纯虚拟

返回该项的父项

返回
父项

暂停()

暂停 time_ms=-1
纯虚拟

生成代码时,为机器人或程序生成暂停指令。如果您希望机器人停止并让用户随时恢复程序,则将其设置为-1(默认值)。

参数
time_ms 时间单位:毫秒

造成()

虚拟构成
纯虚拟

返回对象、目标或参考帧的局部位置(姿态)。例如,一个对象/框架/目标相对于它的父对象的位置。如果提供一个机器人,它将得到末端执行器的位姿

返回
4x4齐次矩阵(位姿)

PoseAbs ()

虚拟PoseAbs
纯虚拟

返回项目的全局位置(姿态)。例如,物体/框架/目标相对于台站原点的位置。

返回
4x4齐次矩阵(位姿)

PoseFrame ()

虚拟PoseFrame
纯虚拟

返回项目的参考帧姿态。如果提供了一个机器人,它将得到机器人所使用的活动参考系的工具位姿。

返回
4x4齐次矩阵(位姿)

PoseTool ()

虚拟PoseTool
纯虚拟

返回项的工具姿态。如果提供了机器人,它将获得机器人所持的活动工具的工具位姿。

返回
4x4齐次矩阵(位姿)

RunInstruction ()

virtual int RunInstruction QString & 代码
int run_type=RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM
纯虚拟

在程序中添加程序调用、代码、消息或注释。

参数
代码 <要运行的代码或程序字符串/param>
参数
run_type INSTRUCTION_*变量来指定代码是否是程序

调用()

虚拟bool运行程序 QString & 参数个数=”“
纯虚拟

运行一个程序。它返回可以成功执行的指令的数量(在程序开始之前执行快速程序检查)。这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()来检查程序执行是否完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI

返回
成功则为真

RunType ()

virtual int RunType
纯虚拟

获取程序将在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(当右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的相同标志)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"设置程序只在模拟器上运行,或"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。

返回
可执行的指令数

Save ()

virtual bool保存 QString & 文件名
纯虚拟

将工作站、机器人、工具或对象保存到文件中

参数
文件名 路径和文件名

规模()(1/2)

虚拟bool const双 scalexyz[3],
常量 tr_pre_scale
常量 tr_post_scale=nullptr
纯虚拟

缩放给定的每轴比例的对象。可选地提供缩放前后的变换矩阵。如果没有提供缩放后的变换,它将自动使用预缩放姿势的逆变换。

参数
ins_id

规模()(2/2)

虚空比例尺 scale_xyz[3]
纯虚拟

对对象应用逐轴缩放以使其变大或变小。比例可以是统一的(如果比例是一个浮动值)或每轴(如果比例是一个矢量)。

参数
规模 Scale应用为[scale_x, scale_y, scale_z]

选择()

虚拟bool已选
纯虚拟

如果项目被用户选中(在树中或屏幕中),则返回true

返回

setAO ()

虚无效集 QString & io_var
QString & io_value
纯虚拟

设置AO (Analog Output)。

参数
io_var 模拟输出(字符串或数字)
io_value 值(字符串或数字)

改变颜色()

虚拟虚空setColor 常量tColor& clr
纯虚拟

设置对象、工具或机器人的颜色。颜色必须符合color =[R, G, B,(A = 1)]的格式,其中所有值的取值范围为0到1。可选择将RBG设置为-1来修改Alpha通道(透明度)

参数
clr 要设置的颜色

setConnectionParams ()

setConnectionParams QString & robotIP
Const int & 港口=2000
QString & remote_path=“/”
QString & FTP_user=”“
QString & FTP_pass=”“
纯虚拟

设置机器人连接参数

参数
robotIP 机器人的IP
港口 通信端口
remote_path 发送程序的远程路径
FTP_user FTP用户
FTP_pass FTP密码

setDO ()

虚void setDO QString & io_var
QString & io_value
纯虚拟

将变量(输出)设置为给定值。这也可以用于将任何变量设置为所需的值。

参数
io_var Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value Io_value -> value(字符串或数字)

setGeometryPose ()

setGeometryPose 构成
保龄球 apply_transf=
纯虚拟

设置物体几何相对于其自身参考系的位置(姿态)。此过程适用于工具和对象。

参数
构成 4x4齐次矩阵
apply_movement 将移动应用于内部几何体,而不是作为姿态移动

setInstruction ()

setstruction的用法和样例 int ins_id
QString & 名字
int instype
int movetype
保龄球 isjointtarget
常量& 目标
常量tJoints& 关节
纯虚拟

将程序指令设置在位置id

参数
ins_id
名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

setMachiningParameters ()

虚拟setMachiningParameters QString & ncfile=”“
part_obj=nullptr
QString & 选项=”“
纯虚拟

更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT文件),也可以是RoboDK中的对象项。对于机器人制造项目,将自动建立曲线或点跟随项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置与项目链接的机器人工具、参照系、机器人和程序。
提示:使用setPose ()setJoints ()将路径更新为刀具方向或首选启动接头。
提示:使用setPoseTool ()setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考框架。

object_curves = RDK->ItemUserPick("选择一个有曲线或点的对象", RoboDK:: ITEM_TYPE_OBJECT);
如果(! object_curves.Valid ()) {
//操作取消
返回
}
//假设ROBOT是一个机器人项目
project = RDK->AddMachiningProject()“Curve1设置”,机器人);
//设置引用链接:
项目。setPoseFrame(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_FRAME));
//设置工具链接:
项目。setPoseTool(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_TOOL));
//设置优选的起始关节位置(默认值自动设置)
项目。setJoints(机器人- > JointsHome ());
//将项目链接到部件并提供附加设置
QString additional_options ="RotZ_Range=45 RotZ_Step=5 NormalApproach=50 No_Update"
项目。setMachiningParameters”“, object_curves, additional_options);
//在本例中:
/ / RotZ_Range = 45 RotZ_Step = 5
//允许工具旋转+/- 45度,每步5度
/ / NormalApproach = 50
//默认使用50mm作为正常进近
/ / No_Update
//不要尝试解路径。以后可以通过运行project.Update()来更新它。
Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架……
定义: iitem.h: 14
虚拟项目setMachiningParameters(const QString &ncfile="",项目part_obj=nullptr, const QString &options="")=0
更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是NC文件(G-code或APT…
setPoseFrame(const Mat frame_pose)=0
设置机器人的参考框架(用户框架)。框架可以是一个项目或姿势....
setjoint (const tjoint &jnts)=0
设置机器人关节或目标关节
setPoseTool(const Mat tool_pose)=0
设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿势可以是…
参数
ncfile NC (g代码/APT/点云)文件加载路径(可选)
part_obj 对象持有曲线或点自动设置曲线/点跟随项目(可选)
选项 其他选项(可选)
返回
程序(如果没有更新,可以为null)。使用Update ()要检索结果

setName ()

虚拟无效setName QString & 名字
纯虚拟

设置RoboDK项目名称。

参数
名字 新项目名称

setParent ()

虚拟void setParent
纯虚拟

将项附加到新的父项,同时保持与其父项的相对位置。绝对位置改变了。

参数

setParentStatic ()

setParentStatic
纯虚拟

将项目附加到另一个父项目上,同时保持该站中的当前绝对位置。更改此项与其父项之间的关系以保持绝对位置。

参数
将此项附加到的父项

setPose ()

虚拟bool设置 常量 构成
纯虚拟

设置对象、目标或参考框架的局部位置(姿态)。例如,一个对象/框架/目标相对于它的父对象的位置。如果提供了机器人,它将设置末端执行器的位姿。

参数
构成 4x4齐次矩阵

setPoseAbs ()

setPoseAbs 常量 构成
纯虚拟

设置项目的全局位置(姿态)。例如,物体/框架/目标相对于台站原点的位置。

参数
构成 4x4齐次矩阵(位姿)

setPoseFrame ()(1/2)

setPoseFrame 常量 frame_item
纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。

参数
构成 4x4齐次矩阵(位姿)

setPoseFrame ()(2/2)

setPoseFrame 常量 frame_pose
纯虚拟

设置机器人的参考框架(用户框架)。框架可以是一个物品,也可以是一个姿势。如果“frame”是一个项目,它将机器人链接到框架项目。如果frame是位姿,则更新机器人框架的链接位姿(相对于机器人参照系)。

参数
frame_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

setPoseTool ()(1/2)

虚拟无效setPoseTool 常量 tool_item
纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。

参数
tool_item 工具项目

setPoseTool ()(2/2)

虚拟无效setPoseTool 常量 tool_pose
纯虚拟

设置机器人或工具对象的工具(工具中心点,或TCP)。工具姿态可以是一个项目或4x4矩阵。如果项目是一个工具,它将机器人链接到工具项目。如果tool是一个姿态,则更新当前机器人的TCP。

参数
tool_pose 4x4齐次矩阵(位姿)

setRobot ()

虚拟虚空setRobot 常量& 机器人
纯虚拟

设置一个程序或目标的机器人。你必须设置机器人链接到一个程序或目标,每次你复制粘贴这些对象。如果没有提供机器人,将自动选择第一个可用的机器人。

参数
机器人 机器人项目

setRounding ()

虚拟虚空 zonedata
纯虚拟

设置机器人运动平滑精度(也称为区域数据值)。

参数
rounding_mm 舍入值(双倍)(取决于机器人,设置为-1精确/精细运动)

setRunType ()

虚拟无效setRunType int program_run_type
纯虚拟

设置程序是在模拟模式下运行还是在真实机器人上运行(右键单击程序并选中/取消选中“在机器人上运行”选项时获得的标志相同)。使用:"PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR"设置程序只在模拟器上运行,或"PROGRAM_RUN_ON_ROBOT"强制程序在机器人上运行。

返回
可执行的指令数

setSpeed ()

设置速度 speed_linear
accel_linear=-1
speed_joints=-1
accel_joints=-1
纯虚拟

设置机器人的速度和/或加速度。

参数
speed_linear 线速度单位:mm/s(-1 =不变)
accel_linear 线加速度单位:mm/s2(-1 =不变)
speed_joints 关节速度(度/秒)(-1 =不变)
accel_joints 关节加速度,单位为度/s2(-1 =不变)

setVisible ()

虚拟void setVisible 保龄球 可见
int visible_frame=-1
纯虚拟

设置项目的可见性状态

参数
可见
visible_reference 设置可见参考帧(1)或不可见参考帧(0)

ShowInstructions ()

ShowInstructions 保龄球 可见=真正的
纯虚拟

在RoboDK树中显示或隐藏程序的指令项

参数
显示

ShowSequence ()

ShowSequence tMatrix2D 序列
纯虚拟

显示关节序列

参数
序列 作为6xN矩阵的联合序列或作为7xN矩阵的指令序列

ShowTargets ()

ShowTargets 保龄球 可见=真正的
纯虚拟

在RoboDK树中显示或隐藏程序的目标

参数
显示

SimulatorJoints ()

虚拟tJointsSimulatorJoints
纯虚拟

返回机器人的当前关节位置(只从模拟器返回,从不从真实机器人返回)。

这应该只在RoboDK连接到真正的机器人并且只需要检索模拟机器人时使用(例如,如果我们想使用空间鼠标移动机器人)。

返回
二重xn:关节矩阵

SolveFK ()

虚拟SolveFK 常量tJoints& 关节
常量 tool_pose=nullptr
常量 reference_pose=nullptr
纯虚拟

计算所提供关节的机器人正运动学。工具和参考系没有被考虑在内。

参数
关节
返回
4x4齐次矩阵:机器人法兰相对于机器人基座的位姿

SolveIK ()

虚拟tJointsSolveIK 常量& 构成
常量tJoints joints_close=nullptr
常量 tool_pose=nullptr
常量 reference_pose=nullptr
纯虚拟

计算指定机器人和姿态的逆运动学。返回的关节是最接近当前机器人配置的(参见SolveIK_All ()

参数
构成 4 × 4矩阵->机器人法兰相对于机器人基架的位姿
joints_close 在可能的解中选择近似的关节解。将此值保留为空以返回与当前机器人位置最接近的匹配。
tool_pose 可选地提供一个工具姿态,否则,使用机器人法兰。提示:使用robot. posetool()来检索活动机器人工具。
reference_pose 可选地提供参考姿态,否则使用机器人基座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考框架。
返回
关节阵列

SolveIK_All ()

虚拟QList <tJoints> SolveIK_All 常量& 构成
常量 tool_pose=nullptr
常量 reference_pose=nullptr
纯虚拟

计算指定机器人和姿态的逆运动学。该函数以2D矩阵的形式返回所有可用的关节解。

参数
构成 4 × 4矩阵->机器人工具相对于机器人框架的位姿
tool_pose 可选地提供一个工具姿态,否则,使用机器人法兰。提示:使用robot. posetool()来检索活动机器人工具。
reference_pose 可选地提供参考姿态,否则使用机器人基座。提示:使用robot. poseframe()来检索活动的机器人参考框架。
返回
双x n x m ->联合列表(2D矩阵)

Update ()

虚拟双更新 out_nins_time_dist[4],
int collision_check=RoboDK: COLLISION_OFF
mm_step=-1
deg_step=-1
纯虚拟

更新程序并返回估计时间和有效指令的数量。更新也可以应用于机器人加工项目。在生成的程序上执行更新。

参数
collision_check check_collisions:检查碰撞(COLLISION_ON -yes- or COLLISION_OFF -no-)
timeout_sec 等待更新完成的最大时间(以秒为单位)
out_nins_time_dist 可选双数组[3]= [valid_instructions, program_time, program_distance]
mm_step 直线运动的最大步进(毫米)。设置为-1使用默认值,如在Tools-Options-Motion中指定的。
deg_step 关节运动的最大步数(度)。设置为-1使用默认值,如在Tools-Options-Motion中指定的。
返回
如果路径没有问题,则为1.0;如果路径有问题,则小于1.0(问题比率)

可见()

virtual bool可见
纯虚拟

如果项目可见则返回1,否则返回0

返回
可见为真,不可见为假

waitDI ()

虚拟的void QString & io_var
QString & io_value
timeout_ms=-1
纯虚拟

等待输入的io_id达到给定值io_value。可选地,可以提供超时。

参数
io_var Io_var ->数字输出(字符串或数字)
io_value Io_value -> value(字符串或数字)
timeout_ms Int(可选)-> timeout(以毫秒为单位)

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