托盘包装
你可以使用palle码垛插件来完成自动码垛。该码垛插件将帮助您创建一个快速使用可视化和直观的界面的码垛程序。
本例将指导您完成从基本码垛站到模拟，最后到可在机器人控制器中加载和执行的真实机器人程序所需的步骤。
你应该在RoboDK中加载码垛插件来启用码垛功能。
按照以下步骤启用码垛插件:
1.选择工具➔插件．
2.双击PluginPalletizing如果未启用。
你应该看看托盘包装菜单中的条目和工具栏中的一个新的码垛图标。
要创建一个码垛项目，您首先需要在RoboDK中正确设置您的工作站。
遵循以下步骤:正确设置工作站:
1.你应该加载一个机器人，一个工具(TCP)，一个选择盒子的参考帧(Pick_Frame)，和一个在上面构建托盘的参考帧(栈板)。
2.我们也建议您进口您想要堆叠的箱子和您想要堆叠的托盘。或者，你可以在RoboDK库中找到标准尺寸的盒子。
3.栈板必须与栈板的X+、Y+轴对齐。
码垛向导要求您提供一个子程序来选择一个新箱子，并提供一个程序来删除箱子。我们建议您先创建它们。
按照以下步骤创建一个选择程序(Pick_Box)和删除程序(Drop_Box)：
1.创建一个选择目标在那里你将挑选新的进来的盒子。我们还建议您添加一个进近点。
2.创建一个Pick_Box而且Drop_Box程序。
码垛项目将帮助您实现机器人码垛过程的自动化。本节描述您可以自定义的码垛设置的主要功能。
按照以下步骤创建一个码垛项目:
3.通过选择确保码垛插件是启用的工具➔插件和激活托盘装载插件．然后您可以选择托盘包装在主菜单中选择创建托盘包装项目．
4.双击堆垛设置在你的车站树。
当你打开码垛菜单的主界面时，你可以选择有一个码垛项目，一个反码垛或一个过程设置(包括两者)。
按照以下步骤来设置你的码垛项目:
5.选择托盘包装选择。
6.选择你想要堆叠盒子的框架;在这种情况下,托盘．您可以直接键入帧名，也可以使用+按钮从列表中选择。
7.使用3D界面，移动你的机器人接近中间的托盘。这个位置将被用作机器人姿态的参考配置。
8.按下“+的标志链接到机器人的配置文本框，并选择当前机器人位置．或者，您也可以选择一个现有的目标。
9.对于一个码垛项目，请确保生成目标检查和生成模型不是选择。
10.搬到对象选项卡导入所需的对象。
11.选择您在RoboDK站中导入的托盘。或者，如果您没有3D模型，您可以简单地输入尺寸。
12.你的托盘的2D表示将出现在2D界面中。X轴和Y轴应该与3D环境的托盘参考系的X轴和Y轴相匹配。
13.在“”下输入框的尺寸创建对象”。或者，您可以将您的盒子的3D模型定位到托盘参考框架上，并使用“选择模型对象”。此选项将要求您在方框上方选择一个目标。在以后的示例中有更多关于它的详细信息。
14.一旦你点击创建对象，屏幕左侧会出现4个框。每90度旋转一个盒子。一条红线和一条绿线将显示TCP围绕Z轴的旋转。
码垛层允许您设计如何在码垛的每个层上放置对象，并正确定义首选布局。
按照以下步骤创建你的图层布局:
15.搬到层选项卡创建你的图层设计。
16.确保您的布局网格是根据您的需要设置的。在本例中，我们将使用0.5英寸。
17.从左侧选择一个框并将其拖放到托盘上。
18.当在2D界面上移动盒子时，它将出现在3D环境中。
19.创建第一个图层的布局。
20.增加一个相对接近和缩回运动到每个位置。
21.数字表示盒子将被放置的顺序。你可以右键单击该框以修改订单。
22.组织层。
23.添加新图层到堆栈按"+”按钮。添加一个新图层将复制与它下面的图层相同的图案。
24.您可以通过按"+链接到布局菜单。
25.创建您的替代布局。
26.按照你需要的方式组织你的图层。在这种情况下，我们轮流布置一个而且布局B．
27.确保你所有的箱子都在机器人够得着的地方。
一旦创建了码垛项目，就可以生成需要在机器人控制器上执行的机器人程序。
28.搬到"程序调用选项卡在程序开始时添加特定事件;当机器人需要捡一个盒子或当它需要扔一个盒子。
29.对于本例，激活"程序开始”、“盒子里抓”、“盒子释放”。
30.您可以输入要使用的子程序的名称，也可以按“+按钮从列表中选择。
31.搬到"生成选项卡并生成程序。关闭码垛窗口，返回RoboDK界面。
码垛插件在你的工作站文件夹中创建了很多项目，包括所有要到达的目标。
32.文件夹下的托盘包含目标的帧。它们在默认情况下是不可见的，但可以像任何其他目标一样可见。
33.一个文件夹将包含主码垛程序和每层的子程序。
34.您需要创建足够的箱子来满足码垛项目。复制并粘贴您需要的任意数量的框。
35.双击“Palletizing_Main来运行主程序。
36.如果目标无法到达，RoboDK会让你知道(如下图所示)。
37.在列表中找到不可达的目标。如果“托盘的参考系被激活，您应该会看到一个警告标志在不可达的目标上(如下图所示)。
38.使无法到达的目标可见，然后按"Alt然后把他们转移到一个可以到达的地方。
39.右键单击“Palletizing_Main“程序和选择”生成机器人程序来创建机器人控制器可以执行的程序。
