在本例中，您将学习如何启用OPC UA插件并将RoboDK转换为OPC UA服务器。我们将使用UaExpert软件和Beckhoff TwinCAT3 TF6100浏览一些设置。

配置OPC UA服务器

OPC UA插件允许您配置一些设置，例如服务器端口。您还可以选择激活服务器、停用服务器或自动启动RoboDK。

启用OPC UA外接程序后，选择OPC ua -OPC ua设置配置您的OPC UA设置。

左侧显示OPC UA设置界面，如下图所示。

如果你看到一个消息，如“RoboDK的OPC UA服务器运行在端口4840”，这意味着在RoboDK的OPC UA服务器启动。

创建自己的电台

您可以与任何有一个或多个机器人的RoboDK站测试OPC UA连接。

使用UaExpert实现

您可以使用UaExpert软件测试与RoboDK OPC UA服务器的连通性。

您可以从统一自动2022世界杯国家队名单化网站下载免费版UaExpert软件:https://www.unified-automation.com/2022世界杯国家队名单downloads/opc-ua-clients.html．

添加服务器

启动UaExpert，点击“+”按钮添加RoboDK OPC UA服务器。

展开自定义发现并选择<双击添加服务器。>选项添加RoboDK OPC UA服务器。

输入上一步中配置的OPC UA服务器的URL“OPC .tcp://127.0.0.1:48440”。

连接安全选项为“无”的OPC UA服务器。

完成服务器配置。

连接到服务器

现在您可以从UaExpert连接到RoboDK OPC UA服务器。

当连接建立时，您可以看到Nodes和Methods。

节点

RoboDK OPC UA服务器内部有一些节点可以让您交换有关站点的一些基本信息。

RoboDK

RoboDK节点是提供RoboDK软件实际版本的节点。

本操作中使用的版本为RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。

SimulationSpeed

仿真速度是显示实际仿真速度的节点，允许用户覆盖当前的仿真速度。

节点值参考仿真速度滑动条。

当前仿真可以从该节点读取，并且可以覆盖仿真速度。

站

站节点是一个节点，它允许用户在RoboDK中获得站的当前名称。

正如您在下面看到的，站点节点引用了您在RoboDK中的“站点名称”。

站点参数/站点值

站点参数和站点值是一对设置节点，允许用户获取或设置站点内的任何参数。RoboDK OPC UA服务器将持续监控“StationParameter”的实际值，并从站值节点返回该“StationParameter”的值。

您可以通过右键单击您的RoboDK站>站参数来查看您的站参数。

在Constant parameters字段中，您可以看到默认的站点参数及其值。

站点参数引用“参数”字段，站点值引用“值”字段。

我们可以通过点击“添加”按钮来创建我们自己的参数。

添加了一个新的Station参数。

输入您的参数名称和参数值，然后按Apply保存它。

您也可以获得自己的站点参数。

时间

节点时间是一个节点，可以让您获得RoboDK站的当前时间。

返回一个DataTime格式的值。

这个节点是不断更新的。

方法

RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问RoboDK站的数据。

我们可以右键单击Method>Call来执行该方法。

getItem

getItem是一个允许用户获取Item指针的方法。

对于inputargarguments，设备名称是必需的，你可以想象设备名称是你的工作站名称，机器人名称等。itemid是outpuarguments它返回那个设备的指针。

在这个例子中，我收到了我的ABB机器人的项目ID(指针)，命名为“ABB_RB1”。

如果项目名称无效或在您的站点中不存在，则返回0。

getJoints

getJonits是一个方法，它允许用户根据Item ID从站点获取机器人的关节值。

Item ID是Item的指针值，您可以从getItem()方法中获取它。

我们将以“ABB_RB1”项目名称获取项目ID，并返回一个UInt64值。

在传递Item ID的方法中返回关节值，该方法是在前面的方法中获得的。

getJointsStr

getJointsStr是一个允许用户基于字符串值获取关节值的方法。

我们可以在这个方法中传递Robot name (String)。

在My Station中，ABB_RB1是我的机器人的名字。

我们只需在Robot name参数中传递“ABB_RB1”，然后调用该方法-返回字符串格式的关节值。

setJointsStr

setJointsStr是一个方法，它允许用户基于字符串值设置机器人的关节值。

在Robot name中，传递的是ABB_RB1，我们可以在joint参数中传递一个带有关节值的字符串。

例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000

实现Beckhoff TwinCAT3

添加服务器

现在我们可以通过I/O b> Devices b>插入OPC UA客户端。

在“OPC >OK”中选择“虚拟OPC UA设备”。

插入OPC UA Virtual。

我们需要添加OPC UA Client来访问RoboDK OPC UA Server。

选择设备1 >右键单击>添加新项。

选择“OPC UA客户端(模块)”，单击“确定”。

插入OPC UA客户端。

配置服务器

打开OPC UA客户端>转到设置选项卡>，单击“选择端点”，配置您想要访问的OPC UA服务器端点。

输入RoboDK OPC UA服务器URL，单击“更新”。

添加RoboDK服务器方法

单击“Add Nodes”，浏览OPC UA服务器内部的节点。

如果TwinCAT与OPC UA服务器连接成功，则可以浏览OPC UA服务器的详细信息。

选择所有的方法和确定。

方法插入到配置中。

自动生成RoboDK方法

在此字段中配置您的名称前缀。

按“创建Plc代码”从TwinCAT创建Plc代码。

在您的项目中创建一个OpcUaClient文件夹，并且所有RoboDK Method都以IEC61131-3功能块格式创建。

PLC程序示例

本节展示了Beckhoff TwinCAT PLC与RoboDK OPC UA服务器通信的示例程序。

项目主要

VAR

bConnected: BOOL;

StationPointer:力;

iStep: INT;

bStart: BOOL;;

我:INT;

吨:吨;

bReset: BOOL;

bWrite: BOOL;

TON2:吨;

bShow: BOOL: = TRUE;

英属维尔京群岛:BOOL: = True;

END_VAR

VAR

Robot_name: STRING(80): =“ABB_RB1”;

Item_ID: ULINT;

arrJoints: ARRAY [0 . .LREAL 11);

strJoints:字符串(80):= ";

arrJointsFromStr: ARRAY [1 . .LREAL 11);

sSeparator:STRING(1):= '，';

arrJointsCommand: ARRAY [1 . .LREAL 11);

strJointsCommand:字符串(80);

END_VAR

VAR常数

cStepWaitCmd: INT: = 0;

cStepInit: INT: = 5;

cStepGetItem: INT: = 10;

cStepGetItemReset: INT: = 20;

cStepGetItemError: INT: = 990;

cStepGetJoints: INT: = 30;

cStepGetJointsReset: INT: = 40;

cStepGetJointsError: INT: = 991;

cStepGetJointsStr: INT: = 50;

cStepGetJointsStrReset: INT: = 60;

cStepGetJointsStrError: INT: = 992;

cStepSetJointStrDelay: INT: = 69;

cStepSetJointsStr: INT: = 70;

cStepSetJointsStrReset: INT: = 80;

cStepSetJointsStrError: INT: = 993;

cStepEnd: INT: = 300;

cStepWaitReset: INT: = 999;

END_VAR

VAR

aSplit: ARRAY [1 . .[11] of string (80);

bResultSplit: BOOL;

调试: BOOL;

URL:字符串:= ' http://192.168.3.42:8091 ';

END_VAR

bConnected: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

案例1 .步骤1

cStepWaitCmd:

如果启动，那么

iStep: = cStepInit;

bStart: = FALSE;

END_IF

cStepInit:

StationPointer: = 0;

对于i:=1到11

arrJoints[我]:= 0.0;

arrJointsFromStr[我]:= 0.0;

aSplit[我]:= ";

END_FOR

如果不是，OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

而不是opcua_virtualclient_robodk_station . getitem . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

而不是opcua_virtualclient_robodk_station . getjoints . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

而不是opcua_virtualclient_robodk_station . getjointsstr . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

而不是opcua_virtualclient_robodk_station . setjoints . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

而不是opcua_virtualclient_robodk_station . setjointsstr . error

然后

iStep: = cStepGetItem;

END_IF

iStep: = cStepGetItem;

cStepGetItem:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bDone然后

iStep: = cStepGetItemReset;

Item_ID: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bError然后

iStep: = cStepGetItemError;

END_IF

cStepGetItemReset:

如果不是，opcua_virtualclient_robodk_station . getitem . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJoints;

END_IF

cStepGetJoints:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints。bError然后

iStep: = 991;

END_IF

cStepGetJointsReset:

如果不是，opcua_virtualclient_robodk_station . getitem . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsStr;

END_IF;

cStepGetJointsStr:

如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepGetJointsStrReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr。bError然后

iStep: = cStepGetJointsStrError;

END_IF

cStepGetJointsStrReset:

如果不是，opcua_virtualclient_robodk_station . getjointsstr . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepSetJointStrDelay;

END_IF;

cStepSetJointStrDelay:

strJointsCommand: = ";strJointsCommand: = CONCAT (LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [1]), strJointsCommand);

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [2]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [3]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [4]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [5]));

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');

strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [6]));

TON2 (: = TRUE, PT: = T # 0.2秒);

如果TON2。问那么

TON2 (: = FALSE);

iStep: = cStepSetJointsStr;

END_IF

cStepSetJointsStr:

如果(

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

而不是

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

）

还是不写

然后

iStep: = cStepSetJointsStrReset;

ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

然后

iStep: = cStepSetJointsStrError;

END_IF

cStepSetJointsStrReset:

bWrite: = FALSE;

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute: = FALSE;

如果不是，opcua_virtualclient_robodk_station . setjointsstr . error

而不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

然后

iStep: = cStepEnd;

END_IF;

cStepEnd:

吨(:= TRUE, PT: = T # 0.1秒);

如果吨。问那么

吨(:= FALSE);

如果没有调试，则

iStep: = 10;

其他的

iStep: = cStepSetJointStrDelay;

END_IF;

END_IF

cStepGetItemError:

Item_ID: = 0;

iStep: = cStepWaitReset;

cStepGetJointsError:

对于i:=0到11

arrJoints[我]:= -99999.99;

END_FOR

iStep: = cStepWaitReset;

cStepGetJointsStrError:

strJoints: = ";

iStep: = cStepWaitReset;

cStepWaitReset:

如果布雷塞，那么

iStep: = cStepInit;

bReset: = FALSE;

END_IF;

END_CASE

aSplit[1]:= strjoint;

对于i:=1到7

bResultSplit:= FindAndSplit(

pSeparator:= ADR(sSeparator)

，pSrcString:= ADR(aSplit[i])

pLeftString: = ADR (aSplit[我])

，nLeftSize:= SIZEOF(aSplit[i])

pRightString: = ADR (aSplit (i + 1))

，nRightSize:= SIZEOF(aSplit[1 +1])

，bSearchFromRight:= FALSE);

如果不是bResultSplit，那么

退出;

END_IF

END_FOR

对于i:=1到6

arrJointsFromStr[我]:= STRING_TO_LREAL (aSplit[我]);

END_FOR;

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem (

bExecute: = iStep = cStepGetItem

Item_Name: = Robot_name

）;

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints (

bExecute: = iStep = cStepGetJoints

Item_ID: = Item_ID关节= > arrJoints

）;

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr (

bExecute: = iStep = cStepGetJointsStr

Robot_name: = Robot_name关节= > strJoints

）;

如果写的话

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr (

bExecute: = TRUE

Robot_name: = Robot_name关节:= strJointsCommand);

END_IF;