RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问RoboDK站的数据。

我们可以右键单击Method>Call来执行该方法。

getItem

getItem是一个允许用户获取Item指针的方法。

对于inputargarguments，设备名称是必需的，你可以想象设备名称是你的工作站名称，机器人名称等。itemid是outpuarguments它返回那个设备的指针。

在这个例子中，我收到了我的ABB机器人的项目ID(指针)，命名为“ABB_RB1”。

如果项目名称无效或在您的站点中不存在，则返回0。

getJoints

getJonits是一个方法，它允许用户根据Item ID从站点获取机器人的关节值。

Item ID是Item的指针值，您可以从getItem()方法中获取它。

我们将以“ABB_RB1”项目名称获取项目ID，并返回一个UInt64值。

在传递Item ID的方法中返回关节值，该方法是在前面的方法中获得的。

getJointsStr

getJointsStr是一个允许用户基于字符串值获取关节值的方法。

我们可以在这个方法中传递Robot name (String)。

在My Station中，ABB_RB1是我的机器人的名字。

我们只需在Robot name参数中传递“ABB_RB1”，然后调用该方法-返回字符串格式的关节值。

setJointsStr

setJointsStr是一个方法，它允许用户基于字符串值设置机器人的关节值。

在Robot name中，传递的是ABB_RB1，我们可以在joint参数中传递一个带有关节值的字符串。

例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000