OPC-UA
您可以使用UaExpert软件测试与RoboDK OPC UA服务器的连通性。
您可以从统一自动2022世界杯国家队名单化网站下载免费版UaExpert软件:https://www.unified-automation.com/2022世界杯国家队名单downloads/opc-ua-clients.html．
启动UaExpert，点击“+”按钮添加RoboDK OPC UA服务器。
展开自定义发现并选择<双击添加服务器。>选项添加RoboDK OPC UA服务器。
输入上一步中配置的OPC UA服务器的URL“OPC .tcp://127.0.0.1:48440”。
连接安全选项为“无”的OPC UA服务器。
完成服务器配置。
现在您可以从UaExpert连接到RoboDK OPC UA服务器。
当连接建立时，您可以看到Nodes和Methods。
RoboDK OPC UA服务器内部有一些节点可以让您交换有关站点的一些基本信息。
RoboDK节点是提供RoboDK软件实际版本的节点。
本操作中使用的版本为RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
仿真速度是显示实际仿真速度的节点，允许用户覆盖当前的仿真速度。
节点值参考仿真速度滑动条。
当前仿真可以从该节点读取，并且可以覆盖仿真速度。
站节点是一个节点，它允许用户在RoboDK中获得站的当前名称。
正如您在下面看到的，站点节点引用了您在RoboDK中的“站点名称”。
站点参数和站点值是一对设置节点，允许用户获取或设置站点内的任何参数。RoboDK OPC UA服务器将持续监控“StationParameter”的实际值，并从站值节点返回该“StationParameter”的值。
您可以通过右键单击您的RoboDK站>站参数查看您的站参数。
在Constant parameters字段中，您可以看到默认的站点参数及其值。
站点参数引用“参数”字段，站点值引用“值”字段。
我们可以通过点击“添加”按钮来创建我们自己的参数。
添加了一个新的Station参数。
输入您的参数名称和参数值，然后按Apply保存它。
您也可以获得自己的站点参数。
节点时间是一个节点，可以让您获得RoboDK站的当前时间。
返回一个DataTime格式的值。
这个节点是不断更新的。
RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问RoboDK站的数据。
我们可以右键单击Method>Call来执行该方法。
getItem是一个允许用户获取Item指针的方法。
对于inputargarguments，设备名称是必需的，你可以想象设备名称是你的工作站名称，机器人名称等。itemid是outpuarguments它返回那个设备的指针。
在这个例子中，我收到了我的ABB机器人的项目ID(指针)，命名为“ABB_RB1”。
如果项目名称无效或在您的站点中不存在，则返回0。
getJonits是一个方法，它允许用户根据Item ID从站点获取机器人的关节值。
Item ID是Item的指针值，您可以从getItem()方法中获取它。
我们将以“ABB_RB1”项目名称获取项目ID，并返回一个UInt64值。
在传递Item ID的方法中返回关节值，该方法是在前面的方法中获得的。
getJointsStr是一个允许用户基于字符串值获取关节值的方法。
我们可以在这个方法中传递Robot name (String)。
在My Station中，ABB_RB1是我的机器人的名字。
我们只需在Robot name参数中传递“ABB_RB1”，然后调用该方法-返回字符串格式的关节值。
setJointsStr是一个方法，它允许用户基于字符串值设置机器人的关节值。
在Robot name中，传递的是ABB_RB1，我们可以在joint参数中传递一个带有关节值的字符串。
例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
