接口
本文档概述了RoboDK的主界面。主界面由主菜单、工具栏、站点树、状态栏和3D视图组成。
·的主菜单位于顶部。所有可用的操作和选项都可以从这个菜单中获得。
·工具栏包含图形图标，可以快速访问菜单中经常使用的操作。更多信息，请参阅工具栏部分。
·站树列出了站中出现的所有组件(项)。这些物品可以是机器人、工具、物体、目标或用于制造或校准目的的特定设置。该树允许理解和修改存在于实际环境中的依赖项。例如，一个目标可以附着在一个特定的参考系上，这个参考系可以附着在机器人的底座上，机器人的工具通常附着在机器人上，等等。
·状态栏位于底部，可能会显示某些操作的有用提示。
·3D视图(主屏幕)在3D虚拟环境中显示视图，并重新生成具有层次结构的车站树
双击一个项目(在树或3D视图中)将显示一个包含项目属性的新窗口。例如，双击一个机器人将显示机器人小组．可以通过选择子窗口右上角的十字来关闭这些窗口。
作为一个例外，双击一个目标将移动机器人到该目标。如果只选择一个目标一次(而不是双击)，机器人将模拟从当前位置到该目标的线性或关节运动。
双击机器人可打开机器人面板(可在树状图或3D视图中双击机器人)。可以用。来移动机器人的轴关节轴慢跑节并在文本框中输入具体的关节轴值。关节值和机器人坐标应该与机器人控制器显示的值相匹配。
双击关节限位可以修改机器人轴限位。默认情况下，RoboDK使用与机器人控制器相同的关节限制(物理硬件限制)。有些应用程序可能需要更严格的联合限制(软件限制)。可以复制联合值
或粘贴
作为值列表，使用该部分中的相应按钮。
笛卡尔慢跑部分显示了与机器人运动学相关的所有信息:
·相对于机器人法兰(FF)的工具架(TF)定义了所选工具架相对于机器人法兰的位置。机器人的法兰总是相同的，然而，工具架的变化取决于安装在机器人上的工具。这种关系在大多数机器人控制器中也被称为UTOOL、ToolData或Tool。机器人工具也被称为TCP(工具中心点)。选中的工具成为“活动”工具。在创建新目标和程序时使用活动工具。选中的工具在图标中显示一个绿色标记:
．
·相对于机器人底座(BF)的参考系(RF)定义了相对于机器人底座的参考系的位置。机器人基础框架永远不会移动，但是，不同的参考框架可以用来相对于相同的机器人基础框架定位任何物体。这种关系在大多数机器人控制器中也被称为UFRAME、WorkObject MFRAME或Reference。在机器人面板中选定的参考系成为“活动”参考系。该主动参考系可作为新目标和机器人程序的参考。选中的参考系在它的图标中显示一个绿色标记:
．
·工具帧(TF)相对于参考帧(RF)显示了活动TCP相对于机器人当前位置的活动参考帧的位置。修改此值以移动机器人。自动重新计算关节轴。当创建一个新目标时，这些笛卡尔坐标被记录下来➔教目标)，连同机器人的轴。目标还附加到活动参考系。
中提供了可能配置的列表其他配置部分。机器人配置定义了机器人的特定状态，而不跨越任何奇点。改变构型需要穿越奇点。更多信息，请参阅机器人的配置部分。
最后,参数右上方的按钮允许进行一些运动学调整，选择首选的后处理器或提取精确的参数后，机器人校准项目。只有在特定的情况下才需要修改这些值。
双击机器人工具查看关于该工具的更多细节，并修改相对于机器人法兰的工具架位置，也称为工具中心点(或TCP)。
选择更多选项…允许将比例因子应用到工具的几何形状上，或根据机器人凸缘移动几何形状。改变这些值对机器人程序没有影响。几何图形用于显示目的和碰撞检查。(保持TCP完整)。
双击参考系查看有关该参考系的更多详细信息，并修改其相对于机器人基础坐标系或站内任何其他可用参考系的位置。默认情况下，显示的坐标(姿势)相对于参考系的父参考系(在本例中为机器人Base frame)。
多个参考框架可以相互关联，以构建存在于实际应用程序中的依赖关系。例如，一个桌子相对于机器人可以有一个特定的位置。然后，表中的两个或多个对象可以具有相对于表引用的特定位置。移动表引用不会改变对象和表之间的关系，但会改变所有对象相对于机器人的关系。下图显示了这样一个示例。
机器人目标允许您记录特定的机器人位置，以便机器人可以移动到该位置。
按照以下步骤添加一个新目标，并查看附加到它的信息:
o选择程序➔
教学目标(Ctrl + T)创建一个新目标。
这将使用活动参考系记录机器人的当前位置和活动工具架．目标将被添加到活动参考框架中。
o右键单击目标，然后选择更多选项…(F3)查看记录的姿势和关节值。
创建一个新目标记录TCP与笛卡尔空间参考系以及当前机器人轴的关系。默认情况下，RoboDK创建的目标为笛卡尔目标(保持笛卡尔的位置
)．在这种情况下，如果参照系被移动，机器人将尝试到达目标相对于参照系的位置。
另一方面，可以在关节空间中指定目标(保持共同的价值观
)．在这种情况下，目标是一个绝对的机器人位置，它不会改变，即使移动参考系。
通常的做法是使用联合目标到达靠近工作区域的第一个进近位置，这样，当参考坐标系或刀具坐标系被修改时，笛卡尔目标确保刀具路径不被改变。
可以看到其他的配置，以达到与机器人相同的姿势。更多信息请浏览下一节．
一个机器人配置定义了机器人的特定状态。改变构型需要穿越奇点。当进行线性运动时，机器人控制器不能跨越奇点(这需要关节运动)。
换句话说，为了完成两个目标之间的线性运动，机器人的构型对于整个运动过程必须是相同的，包括第一个点和最后一个点。
右键单击机器人并选择改变配置打开机器人配置窗口。也可以通过选择打开此窗口更多的选择在机器人面板。
对于一个标准的六轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一个完整的转，那么对于机器人的任何位置通常都有8种不同的配置。在实际操作中，关节的限制可以根据机器人的不同或多或少受到约束。因此，根据机器人的具体位置，可能有1到100多个不同的机器人配置。
一种机器人配置定义了机器人到达某个位置的特定方式(装配模式)。例如，机器人的肘部可以向上或向下(up vs. down，或U/D)，同时它可以面向目标或底座可以旋转180度向后到达目标(Front vs. Rear，或F/R)。最后，关节5可以通过同时切换符号，轴4和轴6补偿该移动(翻转vs非翻转，或F/N)。这总共提供了2*2*2=8个配置。
可以使用STL、STEP或IGES等3D文件格式在RoboDK中加载对象。双击树或3D视图中的对象，打开设置窗口。
可以根据任何参考系设置或查看位置。然而，对象通常设置在参考系上，如果需要移动对象，建议移动参考系。在某个模拟事件发生后，机器人工具也可以抓取物体。
的更多选项…菜单允许更改对象颜色，应用比例因子或移动几何相对于它自己的参考框架。
主菜单分为以下几个部分:
1.文件菜单:允许导入新文件(3D几何，机器人，工具，工具路径，…)和打开或保存RoboDK项目(RDK文件扩展名)。
2.编辑菜单:允许剪切/复制/粘贴一个或一组项目，并做撤消/重做操作。
3.程序菜单:允许创建或修改机器人程序和离线编程(OLP)的其他相关选项。2022世界杯8强赛时间
4.视图菜单:提供在3D中导航和设置特定视图的有用操作。
5.工具菜单:提供通用工具，如检查碰撞、测量点或打开主要选项。
6.工具菜单:允许执行特定的操作，如使用机器人进行制造操作，校准TCP或参考系，使用机器人作为3D打印机或5轴CNC，校准机器人…这些操作可能需要特定的许可证选项。
7.连接菜单:允许连接到机器人，测量系统或模拟相机。
8.帮助菜单:允许打开在线文档(F1)，检查更新或设置许可证。
可以从“文件”菜单中打开、保存或导出文档。
新车站将在树中添加一个新站。一个工作站可以被加载或保存为一个RDK文件。RDK文件(RDK扩展名)保存关于机器人和对象的所有信息，因此不需要保留导入项的单独副本。
开放将加载一个新的RoboDK文件(RDK Station)或导入任何其他可识别的文件格式，如机器人文件的.robot，对象的STEP/IGES/STL，工具文件的.tool，等等。
开放的在线图书馆将显示一个新窗口，其中包含联机可用的库。
省站将保存RDK文件。选择
站另存为…来提供文件位置。
做一个演示station将把工作站导出为带有简化版RoboDK的EXE文件。
出口仿真将以3D PDF或3D HTML文件的形式导出特定的程序或模拟。例子．
撤消(Ctrl+Z)和重做(Ctrl+Y)操作可以从编辑菜单中访问。撤消操作的历史记录也可用，并允许通过选择操作将更改(向前或向后)恢复到特定的状态。
这也是可能的
削减(Ctrl + X),(Ctrl + C)或副本从工作站树中粘贴(Ctrl+V)一个或一组项目。如果复制一个项目，那么附加到它的所有项目也会被复制。
程序菜单包含与离线编程(OLP)和程序生成相关的所有组件。2022世界杯8强赛时间可以为机器人添加新的程序、参考框架、目标或工具。这些脱机编程2022世界杯8强赛时间组件(参考框架、工具、目标等)出现在脱机生成的所有程序上。
添加参考帧将添加一个附加到站根或附加到另一个参考帧(如果该参考帧被选中)的新参考帧。
添加空工具将为机器人添加一个新的TCP。添加新工具不需要几何图形。多个工具允许引用同一几何图形的不同部分链接到一个工具。
教学目标(Ctrl + T)将为主动机器人工具的主动参考框架添加一个新目标。中可以选择活动参考框架和活动工具机器人小组．还可以右键单击参考框架或工具使它们激活。
在表面上教目标(Ctrl+Shift+T)将允许用户选择对象的点，以轻松创建目标。一个例子可以在2022世界杯32强赛程表时间
．
添加程序将添加一个可以使用RoboDK图形用户界面(GUI)创建的新程序。创建或修改这种类型的机器人程序不需要编程经验。该机器人程序可以自动、轻松地为特定的机器人模拟和生成。
的程序指令离线编程文档的部分提供了关于通2022世界杯8强赛时间过GUI可用的程序指令的更多信息。
添加Python程序选项将包括一个示例Python程序/宏/脚本/模块在站链接到RoboDK API。使用RoboDK API的Python程序允许从通用编程代码(Python)创建机器人程序。可以为任何特定的机器人控制器部署这些程序。还可以模拟特定的任务来扩展GUI程序。这些任务可以是用于离线编程、在线编程的机器人子程序，或者只是模拟特定的事件，比如让2022世界杯8强赛时间对象自动出现在随机地点进行取放模拟。Python程序类似于嵌入在工作站中的文本文件，包含自动执行RoboDK中特定任务的Python代码。RoboDK API默认使用Python进行部署，但也可以使用其他编程语言与RoboDK进行接口。
最后，这是可能的
添加或编辑后处理器．后处理器定义了为特定的机器人控制器生成程序的方式，允许适应特定于供应商的语法。后处理器是离线编程过程的最后一个组成部分。2022世界杯8强赛时间
在3D中导航所需的大多数选项都可以从视图菜单中获得。它可以从这个菜单旋转，平移和缩放(以及通过右键单击3D视图)。这对于使用笔记本触控板(而不是鼠标)进行3D导航非常有用。
要允许在任何方向自由旋转，取消勾选选项:视图➔对齐旋转。否则，RoboDK会锁定站点引用，默认保持XY平面水平。
可以通过选择星号键(*)来显示或隐藏机器人工作区。也可以通过选择F7键在可见和不可见的项目之间切换。
在tools菜单中可以使用通用工具，例如为3D视图拍摄快照、激活机器人跟踪、激活碰撞检查或测量点坐标。
激活
跟踪会显示所有机器人移动时的轨迹。
检查碰撞将激活或禁用碰撞检查。当碰撞检查被激活时，处于碰撞状态的对象将以红色显示。
的碰撞的地图允许指定被检查的对象交互。
改变颜色的工具将显示一个小窗口，允许改变机器人和物体的颜色。也可以翻转曲面的法向量。
测量将显示一个窗口，该窗口允许相对于本地参考系或站参考系的三维测量点(绝对测量)。
可以通过选择来指定RoboDK应用程序的语言工具➔语言并选择首选语言。RoboDK将立即以所选语言显示。
工具栏布局允许设置默认工具栏。另外，也可以为更基本或更高级的用途指定工具栏。
选择
选项打开主选项菜单。更多信息，请参阅选项菜单部分。
实用工具菜单允许执行特定的任务:
校准工具框架(TCP)允许通过提供来自真实设置的数据来校准机器人的TCP，例如使用不同方向到达一个点的关节配置。这一过程通常可从大多数机器人教挂件。RoboDK允许使用尽可能多的配置来校准TCP。使用更多的配置可以获得更准确的TCP值。阅读更多关于TCP校准的信息．
校准参考系允许识别一个参考框架相对于机器人的基础框架。这允许从真实设置到虚拟环境精确匹配部件。阅读更多关于参考系校准的信息．
同步外部轴允许设置一个或多个外部轴和一个机器人作为一个机器人机构。更多信息，请参阅外部轴节．
机器人铣削项目可以很容易地将机器工具路径转换为机器人程序。RoboDK可以使用CAM软件导入为5轴CNC制作的程序，如通用的G-code或APT文件。这些程序/工具路径可以通过RoboDK轻松地模拟并转换为机器人程序。有关更多资料，请浏览这部分。
的曲线跟踪项目类似于机器人铣削项目，但它允许从3D几何图形中提取曲线作为工具路径。也可以进行选择进口曲线从CSV或TXT文件中导入3D曲线。这些曲线必须作为XYZ点和IJK向量的列表提供。更多信息，请参阅曲线跟踪项目部分。
的点跟进项目类似于一个机器人铣削项目，但它允许选择从3D几何提取的点，并轻松创建机器人的工具路径。也可以进行选择进口分从CSV或TXT文件中导入3D点。这些点必须作为XYZ点和IJK向量(可选)的列表提供。更多信息，请参阅点跟进项目部分。
选择3 d打印项目为特定的物体生成机器人3D打印程序。该对象必须在RoboDK站点中可用。3D打印工具路径在幕后使用Slicer转换为G-code，然后像3轴加工工具路径一样处理。更多信息，请参阅机器人三维打印部分。
球杆精度测试允许使用伸缩式双球杆装置检查机器人性能。更多关于机器人球棒测试的信息请点击这里://www.sinclairbody.com/ballbar-test．
校准机器人允许设置机器人校准项目，以提高机器人精度和查找机器人误差参数。一个经过校准的机器人可以用于任何RoboDK离线编程项目。2022世界杯8强赛时间根据不同的机器人型号，机器人校准通常可以提高5倍或更高的精度。机器人标定需要使用测量系统对机器人进行测量。机器人的精度和重复性可以在校准前和/或校准后用ISO9283进行测试。更多关于机器人校准和性能测试的信息请点击这里://www.sinclairbody.com/robot-calibration．
可以连接机器人，并输入连接参数，如机器人IP地址、FTP用户名和FTP密码。设置机器人连接可以通过FTP传输程序或直接从PC运行程序。
新的机器人驾驶员可以由终端用户开发，更多信息可在机器人驱动部分．
它也可以连接到测量系统，如激光跟踪器或Creaform光学三坐标测量机。这允许完全自动化的机器人校准和性能测试。
帮助(F1)在线打开此文档。该文档的PDF版本可在每个部分的顶部下载。2022世界杯国家队名单当你按下F1， RoboDK将显示当前选中项目相关的帮助主题。
选择检查更新…检查更新是否可用。将弹出一条消息，建议更新或只是通知当前版本已经是最新的。如果没有弹出消息，这意味着防火墙正在阻止RoboDK和互联网之间的通信。
