一个机器人配置定义了机器人的特定状态。改变构型需要穿过一个奇点。机器人控制器在进行线性运动时不能越过奇点(这需要关节运动)。

换句话说，为了完成两个目标之间的线性运动，机器人的配置必须完全相同，包括第一个和最后一个点。

右键单击一个机器人并选择改变配置打开机器人配置界面。也可以通过选择打开此窗口更多的选择在机器人面板。

对于一个标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一个完整的旋转，那么对于机器人的任何位置，通常有8个不同的配置。在实际操作中，关节限制或多或少取决于机器人。因此，根据机器人的不同，对于特定的位置，可能有1到100多个不同的机器人配置。

一个机器人配置定义了机器人到达某个位置的特定方式(组装模式)。例如，机器人的肘部可以向上或向下(up vs. down，或U/D)，同时它可以面向目标或底座可以旋转180度向后到达目标(Front vs. Rear，或F/R)。最后，关节5可以通过在轴4和轴6同时切换符号来翻转(翻转vs非翻转，或F/N)。总的来说，这提供了2*2*2=8个配置。