一旦你在RoboDK中准备好了模拟，你就可以很容易地生成机器人程序，这样你就可以在机器人控制器上执行程序，而不必编写一行代码。

您可以单独导出任何程序或主程序，包括子程序:

1.右键单击程序(MainProg例如)。

2.选择生成机器人程序(F6)．
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。

3.UR机器人的脚本程序将显示在文本编辑器中。

您获得的文件是脱机生成程序的结果。该文件可以发送到机器人控制器，以运行在RoboDK中模拟的相同运动。

o选择发送程序给机器人(Ctrl+F6)通过FTP(离线编程)发送程序2022世界杯8强赛时间

o检查选项在机器人上运行在每次运行程序时一步一步地运行程序(在线编程)。这允许在机器人上执行程序，因为它是模拟在同一时间。在线编程需要机器人司机。

可以更改UR机器人的后处理器并自定义程序生成的方式:

1.右键单击程序或机器人。

2.选择选择后处理程序。

3.选择通用机器人URP。

再次生成程序。在这个例子中，默认的后置处理器使用关节值来定义每个线性移动，第二个后置处理器使用笛卡尔坐标来定义每个线性移动。