参考框架允许将物体相对于机器人或相对于3D空间中的其他物体放置(包括位置和方向)。

添加一个新的参考系:

1.选择程序➔添加参考系
或者，在工具栏中选择相应的按钮

2.双击参考框架(在树上或在主屏幕上的3D几何图形上)，输入图像中显示的坐标(X,Y,Z位置和方向的欧拉角)。鼠标滚轮可用于每个机箱的顶部，以快速更新主屏幕上参考帧的位置。
默认使用以下颜色:

●X坐标➔红色的

●Y坐标➔绿色

●Z坐标➔蓝色的

●第一次欧拉旋转➔青色

●二次欧拉旋转➔品红色的

●第三欧拉旋转➔黄色的

3.选择视图➔使参考系更大(+)增加参考帧的大小

4.选择视图➔缩小参考系(-)减小参考系的尺寸

5.选择视图➔在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本

6.可选地，通过选择重命名树中的任何参考系或对象F2

如果使用了多个参考帧，可以将它们拖放到Station Tree中，以匹配实际设置中存在的依赖项。例如，参考坐标系2可以相对于机器人基本参考放置。在这种情况下，如果UR10 Base引用被移动，Frame 2也会随之移动。如果使用其他机器人或参考系，考虑到这一点是很重要的。下一张图显示了依赖性的差异。

即使依赖关系不同，仍然可以输入或检索任何参考系相对于任何其他参考系的坐标，如下图所示。大多数机器人控制器需要参考坐标系相对于机器人基坐标系的坐标。

控件也可以在主屏幕中移动参考帧Alt键，或选择工具栏中相应的按钮．然后，在屏幕上用鼠标拖动参考。当引用被移动时，相应的坐标值将被更新。