机器人工具或工具中心点(TCP)是用于将机器人移动到笛卡尔位置的点(例如给定XYZWPR值的笛卡尔目标)。TCP被定义为机器人法兰的一个变换。正确定义TCP在任何机器人应用程序中都很重要，无论它是否涉及脱机编程。2022世界杯8强赛时间
按照以下步骤定义或校准机器人工具(工具中心点，或TCP):
1.选择公用事业公司➔
定义工具框架(TCP)
2.选择工具来定义/校准。
或者，右键单击工具并选择![总则-图2]()
定义TCP．
3.选择方法:
一个。用TCP的尖端触碰一个点，使用不同的工具方向(按点校准XYZ)
b。用TCP触摸一个平面，使用不同的工具方向(根据平面标定XYZ)。TCP可以是点，也可以是球面。
![总则-图3]()
注意:
使用不同的方向触碰同一点(第一种方法)是大多数机器人控制器在教学挂件上可用的相同方法。使用RoboDK可以更好地了解TCP错误。
注意:
如果需要计算球体的中心，建议使用一个平面来定义TCP。该方法自动检索触摸探针的中心。
4.使用联合值的TCP校准是默认设置。如果你有笛卡尔目标，把它改成姿态。
重要的是:
如果TCP是使用姿态定义的，那么机器人法兰的位置必须作为相对于机器人底座或参考坐标系的姿态(位置和方向)提供。有关如何提供这些值的详细信息参考帧部分。
提示:
可以使用3或4个以上的配置来正确地定义或校准TCP。这允许获得更准确的结果，并提供对TCP错误的良好估计。为了准确定义TCP，建议使用8分或更多，如果精确度不重要，建议使用3分。
5.如果项目中有多个可用的机器人，请选择该机器人。
6.调整您希望用于校准TCP的点的数量。此值也可以稍后修改。
7.开始在表格中填入测量的配置(关节值或法兰的位置和方向)。
8.最后,选择更新应用在RoboDK站中选择的新位置工具。
视频:
本视频展示如何使用欧姆龙TM机器人正确校准您的机器人工具(TCP): https://www.youtube.com/watch?v=TM-9vGR2r4k&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=2。
提示:
配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮(在每一行的右侧)填写。
重要的是:
建议为每个联合值提供至少4个小数(在提供联合值时)。可以在Tools中更改允许的十进制值的数量➔选项➔精度➔马克斯小数。
提示:
也可以进行选择得到p1来获取从真实机器人到RoboDK的当前关节值。如果机器人驱动程序已经正确设置，您可以很容易地在PC上获得该位置。更多信息，请参阅机器人司机部分。
重要的是:
建议保留所提供值的单独副本。选择复制数据而且粘贴数据复制/粘贴所有内容。
![总则-图4]()
注意:
一旦输入了值，就会自动计算新的工具(TCP)。
提示:
提供了一些有用的误差统计数据，如平均误差、标准偏差和最大误差。选择显示错误以图表的形式显示每个点与计算平均值的误差。由于这种方法涉及大量的手工操作，所以通常会在特定的点上引入错误。为了隔离这些错误，我们可以迭代地删除那些显示出比平均值更大错误的点。
作为一个例子，下面的图像显示了点6被删除之前的错误删除p6按钮。
![总则-图5]()
定义工具框架(TCP)
定义TCP．
