的参考框架定义实用程序在前一节中描述了两种校准转盘相对于机器人位置的方法。转台的校准/识别可以使用机器人与适当定义的工具或测量系统(如激光跟踪器)完成。

当我们移动转盘轴时，我们需要多次检索转盘上一个点的位置。我们目前支持校准1轴和2轴转盘。

重要的是: 正确定义了TCP在确定参考系之前(除非使用外部测量系统测量的点)。这很重要，因为参考坐标系是通过机器人的运动学来识别的。如果您从机器人teach pendant中检索点，这也适用。任何来自工具校准(TCP)的错误都将转移到转盘位置的识别上。

按此程序校准1轴转台。

1.选择公用事业公司➔ 总则-图15 定义参考

2.选择要定义/校准的参考框架。
或者，右键单击参考框架并选择定义参考系．

3.选择的方法转台校正(1轴)

总则-图17

4.选择校准使用关节(默认设置)。如果你有每个点相对于机器人基本坐标系的XYZ位置，你可以把它换成点。

5.如果工作站中有多个机器人可用，则指定机器人。

6.选择你想要的分数(最低要求是3分)。

重要的是: 当你移动转盘时，你应该用机器人探测转盘的同一点。转盘需要在正向旋转的意义上移动(如上图所示)。建议至少使用6到10个点，以更好地了解移动转盘所涉及的误差。

重要的是: 第一个点将定义转台的X轴(静态参考)．

重要的是: 标定参照系的XY平面将与圆弧/圆所描述的平面相匹配。如果你没有取那个平面上的点你可能需要调整这个偏移量。例如，您可以添加嵌套到校准的参考系的新参考系，以表示转台的根。

7.开始用机器人关节位置(或点)填充表格。

一般图-图18

提示: 配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮(连接值右侧的按钮)填写。

提示: 如果您已连接到机器人，您可以选择“得到p按钮，以直接从机器人检索机器人关节。关于设置它的更多信息可以在机器人司机部分。这一选项并非适用于所有机器人，它可能需要机器人制造商出售的附加软件选项。

重要的是: 如果您手动输入值，建议为每个连接值提供至少4个小数(在提供连接值时)。可以在Tools中更改允许的十进制值的数量➔选项➔精度➔马克斯小数。

注意: 一旦您选择更新，RoboDK将在RDK站中保存所提供数据的副本。

8.最后,选择更新将新位置应用到RoboDK站中选择的参考帧。

9.选择Show Errors显示每一点的误差水平(距离误差相当于平面误差和径向误差的组合)

一般图-图19

按此程序校准两轴转台。

1.选择公用事业公司➔ 一般图-图20 定义参考

2.选择要定义/校准的参考框架。
或者，右键单击参考框架并选择定义参考系．

3.选择的方法转台校正(2轴)

总则-图22

4.选择校准使用关节(默认设置)。如果你有每个点相对于机器人基本框架的XYZ位置，你可以将其更改为点(而不是关节)。

5.如果工作站中有多个机器人可用，则指定机器人。

6.选择你想要取的点数(最低要求是6分:每个轴3分)。

重要的是: 当你移动转盘时，你应该用机器人探测转盘的同一点。转盘需要在每个轴的旋转的积极意义上移动。首先移动轴1，然后移动轴2(如上图所示)。建议至少使用12到20个点，以更好地了解移动转盘所涉及的误差。

注意: 用于标识轴1的点的数量不需要与用于标识轴2的点的数量匹配(例如，可以使用4个点来标识轴1，使用6个点来标识轴2)。

重要的是: 校准基准的Z轴将匹配轴2。校准参考的X轴将匹配公法线。此外，校准基准的原点将放置在轴2和公法线(轴2上最接近轴1的点)的交点上。