机器人焊接
这个例子将向你展示如何在SolidWorks中使用RoboDK插件。本示例包括一个表格和两个角铁，向您展示如何使用RoboDK的功能来改进焊接路径。
有了SolidWorks的RoboDK插件，你可以很容易地为焊接工业机器人编程。世界杯2022美洲预选赛直播本示例包括一个表格和两个角铁，向您展示如何使用RoboDK改进焊接路径。
要完成这个机器人焊接项目，首先应该在默认库中选择RoboDK机器人焊接示例。然后在SolidWorks中选择焊接路径/草图。然后在RoboDK中调整机器人路径。
您应该首先从SolidWorks导入零件和焊接路径。
从SolidWorks导入项目:
1.转到SolidWorks中的RoboDK选项卡并选择自动设置。
2.选择焊接路径。确保也选择的面，因为他们帮助定位机器人工具。
3.现在您已经从SolidWorks导入了路径，您可以转到RoboDK。
4.在站点树中，单击Weld1设置这将打开曲线跟踪项目．
5.点击更新生成程序，然后模拟。
在本节中，您将学习如何改进或自定义每个焊接曲线的运动顺序。焊枪正沿着它应该走的路线前进。然而，我们可以看到方向有点偏离，我们可以看到路径远不是最优的。
首先，你应该修复路径本身:
1.在曲线跟踪项目,点击选择曲线(从1到2，然后从3到4,5到6,7到8,9到10)。
2.焊接部分的顺序是合理的。然而，焊接方向似乎没有意义。
3.若要切换焊接路径的方向(如路径3 ~路径4)，可右键单击该路径并选择反方向-你可以看到路径的箭头改变了方向。
4.你可以对路径5到6和路径7到8做同样的事情。
5.修改完成后，可以进行选择完成在右边的窗户上。
6.点击更新生成程序和模拟开始模拟。
现在路径的顺序似乎更有意义了，你可以沿着路径调整工具的方向，以更好地改善机器人的运动。
7.在曲线跟踪项目菜单,点击显示首选工具路径．各种各样的鬼工具会出现，向你展示工具的方向，沿路径的不同位置。
8.您可以尝试的第一个工具方向选项是工具偏移的路径绕着Z轴。为此，您可以手动输入一个值，或者将鼠标移到值上并使用滚轮将值向上或向下拖动。
9.通过这样做，你可以看到鬼影工具的方向变化。
在这种情况下，基本选项似乎不能解决我们的问题。幸运的是，你可以有更多的选择;可以通过单击蓝色+按钮根据你的项目来改变它们。
10.你可以改变绕Z轴的旋转(rotz)的初始值为零，然后单击“+ Z”按钮。
11.正如你看到的鬼工具，机器人法兰将永远在顶部的部分。点击更新然后模拟模拟结果。
12.如果使用滚动条，新的工具方向可以方便地管理工具的线缆;它没有干扰机器人的风险。
接近和收回的动作特别重要，以避免工具和零件之间的碰撞。的曲线跟踪项目为每条焊接路径自动创建一个靠近和一个后退。默认情况下，这些移动为100mm长，并与焊接路径正常。
为了避免任何碰撞，你可以将它们修改为200毫米长，并保持相同的方向。
或者，你可以沿着坐标系的Z轴增加一个额外的接近运动:
1.恢复默认的正常进近100毫米。
2.添加一个运动例如，沿着Z．
3.设置为50毫米。
4.新闻更新而且模拟一旦你完成了。
5.现在机器人按照焊接路径正常收缩，然后垂直向上。
