抛光
本节将帮助您在RoboDK中创建一个用于机器人仿真和离线编程的基本项目。2022世界杯8强赛时间在本例中，使用Inventor和RoboDK对KUKA机器人进行了模拟和编程，用于机器人打磨或抛光应用。您将学习如何通过在Inventor中创建3D草图并将其导入RoboDK来生成曲面上的真实机器人路径。
使用Autodesk Inventor的RoboDK插件，您可以轻松地将Inventor中创建的3D模型加载到RoboDK。这个插件允许您直接从Inventor编程50多个不同的机器人制造商和500个机器人。
Autodesk Inventor的RoboDK插件可与Inventor 2018及后续版本一起使用。如果您已经拥有RoboDK许可证，RoboDK Inventor插件是免费的。
本节将向您展示如何使用库卡机器人进行抛光。
要启动项目，首先必须在默认库中选择RoboDK的抛光示例。
该示例包括一个KUKA机器人，一个旋转抛光工具，该部件(独木舟)和一个金属支架，独木舟可以在上面休息。
打开项目:
1.选择文件➔
开放
2.定位抛光的例子从RoboDK的例子部分:
C: / / RoboDK /例子Plugin-Inventor-Polishing.rdk。
现在您已经加载了站点，可以打开Inventor了。
在Inventor中打开3D对象。在这个例子中，3D对象是一个独木舟，它的表面是弯曲的，需要打磨。
这个项目的目标是在曲面上创建和导入抛光路径。路径将是一个上下移动，以抛光部分的第一部分。
您必须创建一个45度角的平面，以便在该平面上绘制路径，然后使用曲线投影工具将路径投影到曲面上。
在这个例子中，RoboDK已经绘制了路径。您可以通过右键单击使其可见Sketch13➔可见性在左侧菜单如下图所示。
如您所见，该路径覆盖了所有第一个选定的部分。如果需要，您可以重新打开草图并通过右键单击修改路径Sketch13➔编辑草图．
现在，使用Inventor工具在表面上投影该路径就很简单了:
1.在Inventor中选择Sketch选项卡并选择项目到3D草图．
2.选择表面你想要投影的路径。
3.选择好吧而且完成草图．
一旦你接受这些修改，3D草图就会被创建出来。
确保创建的构造线被正确地定义为构造线：
1.右击Sketch13➔可见性使路径可见。
2.右击Sketch13➔编辑3D草图
3.选择行你想检查你的3D模型。
4.选择建设．
5.选择完成草图．
按照下面的步骤将你的草图加载到RoboDK:
1.在Inventor中选择RoboDK选项卡并选择
设置．如果没有看到此选项卡，则应阅读RoboDK添加到Inventor部分．
2.进入对象的名字．在这种情况下，它是加拿大独木舟。
3.进入引用名称你想把零件导入的地方。在本例中为Part。如果您不提供任何引用名称，则将使用激活的参考系。如果没有激活的参考系，则会自动创建一个新的参考系。
4.关闭“设置”窗口或选择好吧．
5.选择
自动设置按钮。
6.选择所有直线和顶曲面你的素描和报纸好吧．这一步是必不可少的，因为它将为RoboDK提供所需的信息来计算曲面的法线，从而计算抛光工具在曲面上的方向。
7.选择
完成．项目将在RoboDK中加载。这可能需要一定的时间，这取决于模型的复杂性，RoboDK中的导入设置和工作站的计算能力。
你应该看到部分(加拿大独木舟)和路径(波兰路径1)加载在RoboDK上的活动参考系(部分)。
下一步是通过选择来验证执行路径部分的顺序是否正确
抛光路径1设置➔更新➔模拟．在这个例子中，有必要重新调整顺序。
你可以看到独木舟上的小白线。这些是表面的法线。在本例中，似乎都已正确导入。
按照以下步骤设置路径的方向:
1.选择抛光路径1设置。
2.点击选择曲线．
现在您可以看到路径段执行的顺序和方向。如果你想改变方向，右键点击它，然后选择开关有意义．
在这种情况下，路径需要重做:
1.右键点击车站的空白区域(即蓝色背景)
2.选择重新选择
3.选择要开始的行。确保它指向正确的方向。
4.选择自动全选工具在屏幕的左上角。
5.选择完成．
你现在可以通过双击来模拟你的站抛光路径1设置➔更新➔模拟。
您还可以添加200毫米的正常运动，以避免机器人和独木舟之间的碰撞抛光路径1设置➔添加。
您可以通过选择修改方法和收回速度抛光路径1设置➔项目活动➔移动速度快(mm/s)输入200毫米．
在此菜单中，您还可以激活组舍入选择。默认情况下，路径上的每条白线都是一个点，当机器人需要停止时，这个点将被发送给机器人控制器。在抛光或打磨应用中，这不是最好的行为。
激活组舍入复选框以激活控制器中的连续移动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是“舍入”、“恒定运动”或“区域数据”。在本例中，该值为0,5mm。
Tipp:您可以管理与此菜单中的路径相关的输出激活抛光路径1设置➔项目活动(例如，如果你想在路径接近或路径开始时开始旋转抛光工具。)
Tipp:可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击抛光路径1设置➔运行速度(mm/s)。
要生成一个真正的机器人程序，您需要创建一个KRC控制器可以读取的.src文件。
按照以下步骤生成一个机器人程序:
1.R右键点击
波兰的➔选择后处理器。在本例中，您可以使用KRC4控制器。
2.选择好吧．
3.右击波兰的➔生成机器人程序或按F6．将出现一个文本编辑器，其中包含您需要发送给机器人的SRC文件。