所有RoboDKAPI函数包装在RoboDK_API名称空间。如果你宁愿忘记RoboDK_API您可以定义RDK_SKIP_NAMESPACE(添加define: RDK_SKIP_NAMESPACE)更多…

类
结构体	颜色
	的颜色struct表示一个RGBA颜色(每个颜色组件应该在[0-1]范围内)更多…

结构体	tMatrix2D
	的tMatrix2Dstruct表示一个可变大小的2d矩阵。使用Matrix2D_…函数在这个可变大小的矩阵上进行运算。这种类型的数据可用于获取/设置程序为列表。这对于与RoKiSim相关的向后兼容函数也很有用。更多…

类	tJoints
	的tJoints类表示机器人的关节位置(机器人轴)。更多…

类	垫
	的垫类表示4x4位姿矩阵。这个对象的主要目的是表示3D空间中的一个姿态(位置和方向)。换句话说，一个姿态是一个4x4矩阵，表示一个参考框架相对于另一个参考框架在3D空间中的位置和方向。在机器人技术中，姿态通常用于放置物体、参考系和目标。 \ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。更多…

类	RoboDK
	类的iterfaceRoboDKAPI。与RoboDKAPI可以自动执行某些任务并对项目进行操作。通过items (IItem)与站树中的项目进行交互。对象中的对象RoboDK树(它可以是机器人、对象、工具、框架、程序……)更多…

类	项
	的项类表示中的项RoboDK站。一个物品可以是一个机器人、一个框架、一个工具、一个物体、一个目标……中可见的任何项站树。一个项也可以被视为一个节点，其他项可以附加到该节点(子项)。每个项都有一个父项/节点，并且可以有一个或多个子项/节点。更多…

typedef
typedef双	tXYZWPR[6]
	六个双精度表示机器人关节(通常以度表示)更多…

typedef双	tXYZ[3]
	tXYZ (mm)表示以mm为单位的位置或向量

typedef双	tConfig(RDK_SIZE_MAX_CONFIG)
	机器人构型定义了机器人的特定状态，不跨越任何奇点。改变构型需要穿过一个奇点。有2x2x2=8种不同的配置。机器人的配置也被称为“装配模式”。机器人的配置被定义为3个double的数组:[FACING REAR, LOWER ARM, WRIST FLIP]。面向后方=0表示面向前方下手臂=0表示肘部向上手腕翻转=0表示手腕不翻转，第4个值保留。

功能
垫	transl(双x，双y，双z)
	平移矩阵类:垫:transl。

垫	rotx(双rx)
	平移矩阵类:垫:rotx。

垫	roty(双)一块
	平移矩阵类:垫:roty。

垫	rotz(双rz)
	平移矩阵类:垫:rotz。

无效	emxInit_real_T（tMatrix2D**pEmxArray, int numDimensions)

tMatrix2D*	Matrix2D_Create（）
	创建一个新的2D矩阵tMatrix2D. .使用Matrix2D_Delete删除矩阵(以释放内存)。这个过程Debug_Matrix2D实例中读取数据的示例tMatrix2D。

无效	emxFree_real_T（tMatrix2D* * pEmxArray)

无效	Matrix2D_Delete（tMatrix2D* *垫)
	删除一个tMatrix2D。更多…

无效	emxEnsureCapacity（tMatrix2D*emxArray, int oldnummel, unsigned int elementSize)

无效	Matrix2D_Set_Size（tMatrix2D*mat, int rows, int cols)
	属性的大小tMatrix2D。更多…

int	Matrix2D_Size(常量tMatrix2D*mat, int dim)
	属性的大小tMatrix2D。更多…

int	Matrix2D_Get_ncols(常量tMatrix2D* var)
	返回a的列数tMatrix2D。更多…

int	Matrix2D_Get_nrows(常量tMatrix2D* var)
	返回a的行数tMatrix2D。更多…

双	Matrix2D_Get_ij(常量tMatrix2D*var, int i, int j)
	返回a在[i,j]位置的值tMatrix2D。更多…

无效	Matrix2D_SET_ij(常量tMatrix2D*var, int i, int j, double value)

双*	Matrix2D_Get_col(常量tMatrix2D*var, int col)
	类的某列的指针tMatrix2D。列具有Matrix2D_Get_nrows可以从返回的指针连续访问/修改的值。更多…

无效	Matrix2D_Add（tMatrix2Dvar, const double 数组，int数值)

无效	Matrix2D_Add（tMatrix2D* var,常量tMatrix2D* varadd)

无效	Debug_Array(const double *array, int arraysize)
	给定一个双精度数组，它生成一个字符串。

无效	Debug_Matrix2D(常量tMatrix2D*垫)
	的内容tMatrix2D通过标准输出。这仅用于调试目的。更多…

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, const垫a&m)
	控件的内容垫通过标准输出。这仅用于调试目的。更多…

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, consttJoints&jnts)

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, const项itm)

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, const垫*米)

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, consttJoints* jnts)

QDebug	操作符< <(QDebug dbg, const项* itm)

详细描述

所有RoboDKAPI函数包装在RoboDK_API名称空间。如果你宁愿忘记RoboDK_API您可以定义RDK_SKIP_NAMESPACE(添加define: RDK_SKIP_NAMESPACE)

文档类型定义

◆tXYZWPR

typedef double tXYZWPR[6]

六个双精度表示机器人关节(通常以度表示)

tXYZWPR (mm, rad)持有与tMatrix4x4姿态相同的信息，但表示为XYZ位置(mm)和WPR方向(rad) (XYZWPR = [X,Y,Z,W,P,R])这种类型的变量更容易阅读，它是大多数机器人控制器用来输入姿态的变量。然而，对于内部计算，最好使用4x4位姿矩阵，因为它更快，更准确。计算一个4x4矩阵:pose4x4 = transl(X,Y,Z)*rotx(W)*roty(P)*rotz(R)参见POSE_2_XYZWPR和XYZWPR_2_POSE在tMatrix4x4和之间交换tXYZWPR

在直线上的定义296的文件robodk_api.h。

函数的文档

◆Debug_Matrix2D ()

ROBODK void Debug_Matrix2D （常量tMatrix2D* 垫）

的内容tMatrix2D通过标准输出。这仅用于调试目的。

参数

(在) 垫指向矩阵的指针

在直线上的定义4054的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Delete ()

ROBODK void Matrix2D_Delete （ tMatrix2D** 垫）

删除一个tMatrix2D。

参数

(在) 垫指向矩阵的指针的指针

在直线上的定义3928的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Get_col ()

ROBODK double * Matrix2D_Get_col	（	常量tMatrix2D*	var，
		int	上校
	）

类的某列的指针tMatrix2D。列具有Matrix2D_Get_nrows可以从返回的指针连续访问/修改的值。

参数

(在)	垫	指向矩阵的指针
(在)	上校	要检索的列。/返回双数组(内部指针)到列

在直线上的定义4004的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Get_ij ()

ROBODK双Matrix2D_Get_ij	（	常量tMatrix2D*	var，
		int	我，
		int	j
	）

返回a在[i,j]位置的值tMatrix2D。

参数

(在) 垫矩阵指针返回单元格的值

在直线上的定义3997的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Get_ncols ()

ROBODK int Matrix2D_Get_ncols （常量tMatrix2D* var ）

返回a的列数tMatrix2D。

参数

(在) 垫指向矩阵的指针返回列数(二维)

在直线上的定义3991的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Get_nrows ()

ROBODK int Matrix2D_Get_nrows （常量tMatrix2D* var ）

返回a的行数tMatrix2D。

参数

(在) 垫指向矩阵的指针返回行数(一维)

在直线上的定义3994的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Set_Size ()

ROBODK void Matrix2D_Set_Size	（	tMatrix2D*	垫，
		int	行，
		int	关口
	）

属性的大小tMatrix2D。

参数

	(在/出)	mat:矩阵指针
(在)	行	行数。
(在)	关口	列数。

在直线上的定义3970的文件robodk_api.cpp。

◆Matrix2D_Size ()

ROBODK int Matrix2D_Size	（	常量tMatrix2D*	垫，
		int	昏暗的
	）

属性的大小tMatrix2D。

参数

	(在/出)	mat:矩阵指针
(在)	昏暗的	尺寸(1或2)

在直线上的定义3983的文件robodk_api.cpp。

◆操作符< < ()

QDebug RoboDK_API::操作符< <	（	QDebug	dbg，
		常量垫&	米
	）

内联

控件的内容垫通过标准输出。这仅用于调试目的。

参数

(在)	垫	构成矩阵
(在)	show_full_pose	设置为false以显示XYZWPR的6个值，而不是4x4矩阵

在直线上的定义2556的文件robodk_api.h。

类

typedef

功能

详细描述

文档类型定义

◆tXYZWPR

函数的文档

◆Debug_Matrix2D ()

◆Matrix2D_Delete ()

◆Matrix2D_Get_col ()

◆Matrix2D_Get_ij ()

◆Matrix2D_Get_ncols ()

◆Matrix2D_Get_nrows ()

◆Matrix2D_Set_Size ()

◆Matrix2D_Size ()

◆操作符< < ()