的tJoints类表示机器人的关节位置(机器人轴)。更多…
# include <robodk_api.h>
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tJoints(int ndofs = 0) |
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tJoints更多…
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tJoints(const double *joint, int ndofs=0) |
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给定双数组和关节值的数目，设置关节值。更多…
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tJoints(const float *joint, int ndofs=0) |
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给定一个浮点数组和关节值的数量来设置关节值。更多…
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tJoints(常量tJoints&jnts) |
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创建对象的副本。更多…
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tJoints(常量tMatrix2D*mat2d, int column=0, int ndofs=-1) |
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创建给定二维矩阵和选择所需值的列的关节值。更多…
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tJoints(const QString &str) |
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将字符串转换为关节值。更多…
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运营商QString()常量 |
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To String操作符(与qDebug()一起使用)<<tJoints；.
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| Const double * |
礼乐祭祀()常量 |
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共同的价值观。更多…
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| Const float * |
ValuesF()常量 |
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共同的价值观。更多…
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| Const double * |
值()常量 |
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共同的价值观。更多…
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| 双* |
数据（） |
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| int |
长度()常量 |
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机器人关节轴数(或自由度)更多…
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| 无效 |
setLength(int new_length) |
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设置数组的长度(只允许收缩数组)
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| 保龄球 |
有效的()常量 |
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检查关节是否有效。例如，当我们要求逆运动学且没有解时，关节将无效。(例如，调用class: IItem::SolveIK后的无效结果返回一个无效关节)更多…
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| int |
getvalue(双*关节) |
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getvalue。更多…
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| 无效 |
setvalue(const double *joint, int ndofs=-1) |
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设置关节值在度或毫米。你也可以重要地提供自由度的数量(6为6轴机器人)。更多…
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| 无效 |
setvalue(const float *joint, int ndofs=-1) |
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设置关节值，单位为度或毫米(浮动)。您还可以重要地提供自由度的数量(6为一个6轴机器人)。更多…
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| QString |
ToString(const QString &separator="， "， int precision=3 |
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检索关节值的字符串表示形式。更多…
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| 保龄球 |
FromString(const QString &str) |
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设置给定逗号分隔字符串的联合值。也允许使用制表符和空格。更多…
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| int |
_nDOFs |
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自由度的数目
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| 双 |
_Values(RDK_SIZE_JOINTS_MAX) |
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关节值(双精度，用于存储关节值)
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| 浮动 |
_ValuesF(RDK_SIZE_JOINTS_MAX) |
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联合值(浮点数，用于返回作为浮点指针的副本)
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的tJoints类表示机器人的关节位置(机器人轴)。
行定义384的文件robodk_api.h．
◆tJoints ()(1/6)
◆tJoints ()(2/6)
| tJoints |
（ |
Const double * |
关节， |
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int |
ndofs＝0 |
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） |
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◆tJoints ()(3/6)
| tJoints |
（ |
Const float * |
关节， |
|
|
int |
ndofs＝0 |
|
） |
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◆tJoints ()(4/6)
◆tJoints ()(5/6)
◆tJoints ()(6/6)
◆数据()
◆FromString ()
| bool FromString |
（ |
QString & |
str |
） |
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设置给定逗号分隔字符串的联合值。也允许使用制表符和空格。
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参数
-
| str |
字符串。如“10、20、30、40、50、60” |
-
返回
-
如果解析字符串失败，则为False。真正的否则。
行定义143的文件robodk_api.cpp．
◆getvalue ()
◆长度()
◆setvalue ()(1/2)
| 空白setvalue |
（ |
Const double * |
关节， |
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int |
ndofs＝－１ |
|
） |
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设置关节值在度或毫米。你也可以重要地提供自由度的数量(6为6轴机器人)。
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参数
-
| 关节 |
关节值，单位为度或毫米 |
| ndofs |
自由度数(轴数或关节数) |
行定义104的文件robodk_api.cpp．
◆setvalue ()(2/2)
| 空白setvalue |
（ |
Const float * |
关节， |
|
|
int |
ndofs＝－１ |
|
） |
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设置关节值，单位为度或毫米(浮动)。您还可以重要地提供自由度的数量(6为一个6轴机器人)。
-
参数
-
| 关节 |
关节值，单位为度或毫米 |
| ndofs |
自由度数(轴数或关节数) |
行定义113的文件robodk_api.cpp．
◆ToString ()
| QString ToString |
（ |
QString & |
分隔符＝”、“， |
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int |
精度＝3. |
|
） |
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常量 |
检索关节值的字符串表示形式。
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参数
-
| 分隔符 |
要在连续的关节值之间添加的字符串 |
| 精度 |
小数点数 |
-
返回
-
作为QString的字符串
行定义127的文件robodk_api.cpp．
◆有效的()
检查关节是否有效。例如，当我们要求逆运动学且没有解时，关节将无效。(例如，调用class: IItem::SolveIK后的无效结果返回一个无效关节)
-
返回
-
如果它有1个或更多的自由度
行定义163的文件robodk_api.cpp．
◆值()
| const double * Values |
（ |
|
） |
常量 |
共同的价值观。
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返回
-
返回一个指向联合数据数组的指针(如果定义了ROBODK_API_FLOATS则为双精度或浮点数)
行定义94的文件robodk_api.cpp．
◆礼乐祭祀()
| const double * ValuesD |
（ |
|
） |
常量 |
◆ValuesF ()
| const float * ValuesF |
（ |
|
） |
常量 |
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