PRM算法使用以下三个参数生成可到达位置的路线图:

1.样本数量-地图由机器人可到达的工作空间中随机放置的一些位置(样本)组成。这个数字决定了样本的数量。默认值是100个样本。

2.每个样本的边数-该算法试图将地图中的每个样本与许多其他样本连接起来。将两个样本连接在一起的线称为“边缘”，并指示这两个位置之间的无碰撞路径。此属性指示每个样本将创建的最大边数。默认值是每个样本25条边。

3.机器人步长(度)-当检查一条潜在的边缘是否无碰撞时，算法将沿着它定期停止以检查碰撞。这些间隔之间的距离由机器人步长决定。默认值是4度。

这三个参数决定了生成的路线图的详细程度。它们还会影响在构建阶段生成路线图所需的时间。

一个更大的样本数量和更多的每个样本的边数将生成更细粒度的路线图，需要更长的时间来生成。一个更大的机器人的步骤将更快地生成地图，但可能无法检测到潜在的碰撞。

使用默认值，通常可以在15分钟内生成路线图，具体取决于工作空间的设置和机器人的属性。

请参阅本节末尾的提示，了解设置这些参数时的最佳实践。