当两个目标或程序链接在一起时，运动规划器的“查询阶段”被访问。

要链接两个目标，首先在站树中选择它们。有两种方法来选择和链接目标:

1.与Ctrl关键:

一个。左键单击要开始移动的目标(在本例中，目标名为“start target”)。

b。按住CTRL键。

c。左键单击目标(例如:“最终目标”)

d。右键单击两个目标之一并选择链接选定目标．或者，如果无碰撞运动规划器面板是打开的，点击链接选定的目标/程序按钮。

2.与转变关键:

一个。在站树中，将两个目标一个放在另一个上面，起始目标放在结束目标上面。目标可以通过拖放在树中移动使用鼠标右键．放下目标将会显示一个菜单来选择目标的位置。

b。左键单击任意一个目标。

c。按住转变关键。

d。左键单击另一个目标。

e。右键单击两个目标之一并选择链接选定目标．或者，如果无碰撞运动规划器面板是打开的，点击链接选定的目标/程序按钮。

这两种方法都将生成一个新程序，该程序使用保存的路线图链接两个目标。要在相反的方向上创建移动，请以相反的顺序选择目标-即在开始目标之前选择结束目标Ctrl方法，或者为SHIFT方法重新排列站树中的目标。