一个任务将使用机器人的所有工作空间是不寻常的。在创建PRM地图时，约束机器人的关节限制通常是一个好主意。这将加快生成地图的过程，并确保地图中的点位于最佳位置。

对于6轴机器人，最常受到限制的两个关节是:

1.关节1(基础关节)-限制这个关节可以防止机器人在工作空间的任何一侧移动得太远。

2.关节3(肘关节)-限制这个关节可以阻止机器人在肘部向上和肘部向下的配置之间改变。

使用以下过程更改关节限制:

1.右键单击站树中的机器人模型图标(例如ABB IRB 2600-12/1.85)并选择选择……打开机器人面板。或者，只需双击站树中的机器人名称。

2.在关节轴慢跑节中，移动要限制的机器人关节的滑块(例如。θ1而且θ3.)来找出你想要的关节下界的位置。

3.的任何关节下限上双击关节轴慢跑．例如，如果θ的关节极限1目前是-180，双击数字-180。这将会带来设定关节下限面板。

4.设置关节下限为θ1= -50 andθ3.= -90。

5.更改关节限制并单击好吧．

6.使用相同的过程与关节上限，设置θ1= 50。

这一变化可以通过查看机器人可到达的工作空间来看到。控件显示工作空间显示当前工具选项中的工作空间机器人面板部分。它将只显示工作空间的一部分，现在可以通过新的关节限制到达。