任何新的目标都可以添加到PRM路线图中，而不必重新生成整个地图。这意味着只有在将新对象添加到工作区或移动现有对象时才需要完全重新生成路线图。

当一个新目标被添加到路线图中时，PRM算法将尝试用一组新边将其连接到路线图中已经存在的一些现有点。可以为新目标设置不同于为初始路线图构造选择的默认边数。

可以使用以下过程设置新目标的最大边数

1.打开无碰撞运动规划器面板的公用事业公司菜单➔无碰撞运动规划器➔创建无碰撞地图，或点击旁边的小箭头检查碰撞并选择创建无碰撞地图。

2.输入框中标记的边数新的样本边。缺省值是5。

有两种方法可以向路线图中添加新目标:

1.在站树中选择目标。多个相邻的目标可以选择一次点击最高的目标，按住转变键，然后点击最低的目标。控件可以选择多个不相邻的目标Ctrl关键。然后单击添加选定的目标在无碰撞运动规划器面板。

2.简单地使用相同的方法链接选定目标或链接所选程序在前面的章节(链接目标和链接程序)中描述。路线图中尚未出现的任何目标都将被自动添加。