参考系定义了一个物体相对于具有给定位置和方向的另一个物体的位置。一个项目可以是一个物体、一个机器人或另一个参照系。所有离线2022世界杯8强赛时间编程应用程序都需要定义一个参考系来定位相对于机器人的对象，从而相应地更新仿真。

拖放站点树中的任何参考框架或对象来定义特定的关系，例如下图中所示的嵌套参考框架。

通常通过触摸3个点来定义一个或多个参考系相对于机器人的位置。这允许在虚拟空间中放置对象。该过程可以使用机器人教学挂件或RoboDK(更多信息可在校准参考系部分)。

使用RoboDK可以手动输入平移和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

默认情况下，RoboDK将关系显示为XYZ位置和X中的欧拉角➔Y➔Z格式。这意味着旋转按照以下顺序进行:

1.首先:绕X轴旋转(浅蓝色)

2.第二:绕静态Y轴旋转(粉色外壳)

3.第三:围绕静态Z轴(黄色情况)进行旋转。

Fanuc和Motoman控制器使用前面描述的格式，然而，其他机器人制造商以不同的方式处理旋转顺序。

可以从参考框架详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式(双击参考框架)。

例如，Stäubli机器人使用X➔Y '➔Z "顺序，或者KUKA和Nachi机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面，ABB控制器使用四元数值，需要4个值来定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。例如，当选择“脚本(自定义姿势)”选项时，显示如下命令: