Tipps und Tricks
In diesem Abschnitt finden Sie nützliche Tipps und Tricks für einen produktiveren Einsatz der RoboDK-Software.
Eine geeignete Größe für Referenzrahmen hilft dabei, die richtigen Koordinatensysteme, Ziele, Werkzeuge oder Roboter zu greifen und an die gewünschte Stelle zu bewegen.
Drücken Sie dieMinus-Taste (-)oderdie Plus-Taste (+)einmal oder mehrmals, um die Bezugsrahmen kleiner bzw. größer zu machen.
Wählen Sie ein beliebiges Element in der Baumstruktur, z. B. ein Objekt, einen Bezugsrahmen oder einen Roboter, und drücken SieF2, um es umzubenennen.
Sie können die Roboterarbeitsbereiche schnell anzeigen, um die Erreichbarkeit eines Roboters zu bewerten.Die Anzeige des Arbeitsbereichs hilft Ihnen sicherzustellen, dass die Lage Ihres Teils angesichts der Größe Ihres Roboters angemessen ist. Doppelklicken Sie auf einen Roboter und wählen SieArbeitsbereich für das aktuelle Werkzeug anzuzeigen. Andernfalls wird standardmäßig der Arbeitsbereich des Roboterhandgelenks angezeigt.
Drücken Sie die Sterntaste (*), um Roboterarbeitsbereiche ein- oder auszublenden.
Sie können die zuletzt geöffnete oder gespeicherte Datei laden, indem Sie Strg+1 drücken. Sie können auch im Menü unterDatei改死zuletzt geoffneten奥得河gespeicherten日期ien zugreifen.
Sie können den Stationsbaum als Seitenfenster anzeigen. Wählen SieWerkzeuge-Optionenund legen Sie die EinstellungBaum Präferenzen anzeigenalsSeitenfensterfest. Dieses Layout kann sehr hilfreich sein, wenn Sie mit großen Objekten oder komplexen Stationen arbeiten.
Wählen Sie ein oder mehrere Objekte aus und drücken Sie F7, um sie unsichtbar zu machen. Drücken Sie F7 erneut und die Objekte werden wieder sichtbar.
Sie können den Text auf dem Bildschirm ein- oder ausblenden, indem Sie die Schrägstrich Taste drücken.
Bewegen Sie einen beliebigen Bezugsrahmen, Roboter, ein Ziel oder ein Objekt, indem Sie dieAlt-Tastegedruckt halten。Sie können ein oder mehrere Objekte unter einem Bezugssystem platzieren, um die Position des Objekts oder des Bezugssystems in Bezug auf den Roboter darzustellen.
Sie können ein Roboterwerkzeug (TCP) bewegen, indem Sie dieAlt+Umschalttastegedruckt halten。Roboterprogramme了automatisch aktualisiert.
Sie können Elemente im Baum mit einer einzigen Drag&Drop-Operation innerhalb des Stationsbaums neu anordnen. Sie können dies tun, indem Sie Objekte mit der rechten Maustaste ziehen.
Sie können Elemente in der Baumstruktur neu anordnen, ohne ihre absolute Position zu ändern.Sie können dies tun, indem Sie dieUmschalttastegedrückt halten, während Sie Elemente innerhalb des Stationsbaumsziehen und ablegen.
Diese Operation modifiziert die relative Position, um die gleiche absolute Position beizubehalten.
Sie können auch mit der rechten Maustaste auf ein Ziel klicken und die OptionSupport ändernverwenden.
Halten Sie dieStrg-Tastegedrückt, während Sie dasMausradbewegen, um die Größe des Baums zu ändern. Sie können auch die Größe des Textes, der Symbole und der Symbolleiste im MenüWerkzeuge-Optionenfestlegen.
Sie können den Roboter an eine bestimmte Stelle bewegen undStrg+Tdrücken, um ein neues Ziel zu erstellen. Die aktuelle Roboterposition wird im Gelenkraum und im kartesischen Raum aufgezeichnet.
Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das neu erstellte Ziel, um anzugeben, ob Sie die Robotergelenkachsen oder die kartesischen Koordinaten bevorzugen möchten.
Sie können ein Ziel oder eine Bewegungsinstruktion auswählen undF3drücken, um das Roboterziel zu bearbeiten.Sie können entweder eine neue Position lehren oder neue Koordinaten manuell eingeben.
Sie können aufProgrammdannRoboterziel(e) auf Oberfläche lehrenauswählen, um neue Ziele zu erstellen, während Sie Punkte auf einer Oberfläche klicken. Die Ziele sind standardmäßig normal zur Oberfläche ausgerichtet aber Sie können die Werkzeugausrichtung ändern, indem Sie die Einstellungen in dem linken Seitenfenster verwenden.
Halten Sie die TastenAlt+Umschalttastegedrückt, um ein Ziel zu verschieben, während es auf der Objektoberfläche bleibt. Sie können auch nur dieAlt-Tastegedrückt halten, wenn Sie es vorziehen das Ziel frei zu bewegen, ohne es auf die Objektoberfläche beschränken.
Sie können ein Ziel auswählen undF4drücken, um die Roboterkonfiguration zu ändern. Industrieroboter können die gleiche Position mit verschiedenen Roboterkonfigurationen erreichen. Die richtige Startkonfiguration ist wichtig, da sie dazu beiträgt sicherzustellen, dass das Programm nicht auf eine Robotersingularität, Achsenbegrenzung oder eine Kollision trifft.
Wählen Sie ein Programm und drücken SieF5, um zu prüfen, ob es Probleme mit dem Programmpfad gibt. RoboDK validiert das Programm und zeigt Probleme wie Robotersingularitäten oder Achsenbegrenzungen an.
Sie können auchUmschalttaste+F5wählen, um eine Prüfung auf Kollisionen mit einzuschließen. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtige Kollisionsabbildung unterWerkzeuge-Kollisions Karte(Umschalttaste+X) einstellen und geben Sie die Objektkorrelationen an, die Sie bei der Kollisionsprüfung berücksichtigen möchten.
Sie können eine Robotersimulation beschleunigen, indem Sie die Leertaste gedrückt halten. Sie können auch die Abspielen-Schaltfläche in der Symbolleiste wählen. RoboDK simuliert Roboterprogramme standardmäßig in einem Verhältnis der 5-fachen realen Geschwindigkeit. Dieses Verhältnis wird mit der Leertaste auf 100 beschleunigt.
Sie können auch den Dropdown-Pfeil wählen, um die Standardgeschwindigkeiten normal/schnell zu ändern.
Wählen Sie ein oder mehrere Programme in der Baumstruktur und drücken SieF6, um die Roboterprogramme zu erstellen. RoboDK generiert automatisch alle verfügbaren Roboterprogramme in der Station, wenn Sie kein Programm auswählen.
Wenn Sie eine Programmsimulation vorbereitet haben, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm und wählen SieSimulation exportieren..., um eine 3D-HTML- oder eine 3D-PDF-Simulation zu erzeugen.
Beispiele:
Sie können Ihren Roboter an einen Computer anschließen, um Programme direkt von RoboDK an den Roboter zu senden. Wählen SieRoboter verbindenund geben Sie die Roboter-IP ein. Klicken Sie dann mit der rechten Maustaste auf Ihr Programm und wählen SieProgramm an Roboter senden. Das Programm wird generiert und automatisch an den Roboter übertragen.
Diese Option verwendet je nach Robotersteuerung FTP-Übertragung oder andere spezifische Protokolle. Diese Protokolle können FTP, Socket-Kommunikation oder eine serielle Verbindung sein.
Sie können Roboter an einen Computer anschließen, um die Roboter direkt von RoboDK aus zu bewegen. Wählen SieRoboter verbindenund geben Sie die Roboter-IP ein. Wählen Sie dannVerbinden, um die Kommunikation über den Robotertreiber herzustellen.
Sie können mit der rechten Maustaste auf ein beliebiges Roboterprogramm klicken und die OptionBei Roboter ausführenaktivieren.Doppelklicken Sie dann auf ein Programm, um den realen Roboter zusammen mit der Simulation zu bewegen.
Diese Option verwendet eine dedizierte Treiberverbindung. Damit können Sie Roboter online programmieren und ordnungsgemäß debuggen.
Sie können die Spur des Roboters aktivieren, indem SieAlt+Tdrücken. Sie können den Stil der Spur auch im Menü unterWerkzeuge-Spurändern.