Wählen SieProgramm➔Simulationsereignis, um ein bestimmtes Simulationsereignis zu provozieren. Simulationsereignisse haben keinen Einfluss auf generierten Code und werden nur verwendet, um ein bestimmtes Ereignis für Simulationszwecke, also eine optische Ausgabe, zu ermöglichen. Simulationsereignisse mit der grafischen Benutzeroberfläche ermöglichen es:

●Werkzeuge anzubringen/zu lösen

●Objekte/Werkzeuge anzuzeigen oder zu verstecken

●Die Position von Objekten und Bezugssystem zu ändern

Robot Programs - Bild 30

Wenn sich der Roboter beispielsweise an einen bestimmten Ort bewegt, um ein Objekt zu greifen, können wir ein EreignisObjekt anhefteneinrichten, um dieses Objekt zusammen mit dem Roboter zu bewegen. Anschließend können wir ein EreignisObjekt lösenverwenden, um alle Objekte abzulösen, die das Werkzeug gegriffen hat

Robot Programs - Bild 31

Anmerkung: Bestimmte Programme können mit Hilfe von Makros (Programmierkenntnisse sind erforderlich) simuliert werden. Es ist beispielsweise mit Hilfe der API möglich Objekte in bestimmten Positionen verschwinden zu lassen. Dies kann für Pick and Place Simulationen nützlich sein.

Anmerkung: Will man ein Objekt an ein Werkzeug anbringen, so wird das örtlich nächste Objekt verwendet, wenn dieses nicht weiter als ein bestimmter Abstand entfernt ist. Dieser Abstand beträgt standardmäßig 200 mm und kann unter Extras➔Optionen➔Maximaler Abstand, um Objekte an Roboterwerkzeug anzubringengeändert werden. Ebenfalls wird standardmäßig der Abstand zwischen Objekt Bezugssystem und TCP Position gemessen. Alternativ kann man den Abstand zwischen TCP und Objekt Geometrie verwenden, indem mankürzester Abstand zwischen TCP und Objekt Formverwendet.