Es ist möglich, neue Anweisungen hinzuzufügen, indem Sie mit der rechten Maustaste auf ein Programm klicken oder mit demProgrammmenüarbeiten, wie im vorherigen Abschnitt gezeigt.

In diesem Abschnitt werden die Anweisungen beschrieben, die von der grafischen RoboDK-Benutzeroberfläche für die Roboter-Offline-Programmierung unterstützt werden.

PTP Bewegung (Punkt zu Punkt / Point to Point)

Wählen SieProgramm➔PTP Bewegung, um eine neue PTP (Punkt zu Punkt) Bewegung hinzuzufügen. Alternativ wählen Sie die entsprechende Schaltfläche in der Symbolleiste.

Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung kein Ziel ausgewählt wird, erstellt die Bewegungsanweisung ein neues Ziel. Wenn das Ziel bewegt wird, wird auch die Bewegung geändert.

Wenn dies die erste Anweisung ist, die dem Programm hinzugefügt wird, werden zwei weitere Anweisungen vor der Bewegungsanweisung hinzugefügt: eine Auswahl desBezugssystemsund eine desWerkzeug Bezugssystems. Dies stellt sicher, dass, wenn das Programm den Bewegungsbefehl erreicht, der Roboter die gleichen Bezugssysteme verwendet, die zum Erzeugen dieses neuen Ziels verwendet wurden.

Linearbewegung

Wählen SieProgramm➔Linearbewegung, um eine neue Linearbewegungsanweisung hinzuzufügen. Alternativ wählen Sie die entsprechende Schaltfläche in der Symbolleiste.

Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung kein Ziel ausgewählt wird, erstellt die Bewegungsanweisung ein neues Ziel. Wenn das Ziel bewegt wird, wird auch die Bewegung geändert.

PTP Bewegungen und lineare Bewegungen verhalten sich auf die gleiche Weise und können leicht von einem Typ zum anderen umgeschaltet werden.

Wie bei der PTP Bewegungsanweisung gilt: wenn dies die erste Anweisung ist, die einem Programm hinzugefügt wird, werden zwei weitere Anweisungen vor der Bewegungsanweisung hinzugefügt: eine Auswahl desBezugssystemsund eine desWerkzeug Bezugssystems.

Im Gegensatz zu PTP Bewegungen sind Lineare Bewegungen für Robotersingularitäten und Achsengrenzen anfällig. Zum Beispiel können 6-Achs Roboter nach einer linearen Bewegung keine Singularität verlassen. Das folgende Bild zeigt ein Beispiel, indemGelenk 5 zu nahe an einer Singularität (0 Grad) ist. [...] Verwenden Sie stattdessen eine PTP Bewegung.Dies wird in der folgenden Abbildung gezeigt.

Wenn eine Linearbewegung nicht unbedingt notwendig ist, sollte sie in eine PTP Bewegung geändert werden. Dies kann über einen Rechtsklick auf die Anweisung geschehen.

Alternativ müssen das Ziel, der TCP und die Position des Bezugssystems verändert werden, um die Singularität zu verhindern.

Bezugssystem festlegen

Wählen SieProgramm➔Bezugssystem festlegen,嗯杯bestimmtes Bezugssystem祖茂堂verwenden。Dadurch wird das auf dem Controller angegebene System für die folgenden Bewegungsbefehle aktualisiert und dasaktiveSystem des Roboters in RoboDK für Simulationszwecke geändert. Das bedeutet, dass Bewegungsanweisungen für bestimmte Ziele (kartesische Ziele) in Bezug auf das letzte Bezugssystem erstellt werden.

Der Referenzrahmen ist eine Variable, die auch als Work Object (ABB-Roboter), UFRAME (Fanuc-Roboter), FRAME (für Motoman-Roboter) oder $ BASE (für KUKA-Roboter) bezeichnet wird.

Werkzeug Bezugssystem festlegen

Wählen SieProgramm➔Werkzeug Bezugssystem festlegen, um ein bestimmtes Werkzeug (TCP) Bezugssystem zu verwenden. Dies aktualisiert die Werkzeug Referenz im Programm für die folgenden Bewegungsbefehle und ändert dasaktiveWerkzeug Bezugssystem des Roboters in RoboDK für Simulationszwecke. Das bedeutet, dass Bewegungsanweisungen für bestimmte Ziele (kartesische Ziele) in Bezug auf das letzte Bezugssystem erstellt werden.

Der Referenzrahmen ist eine Variable, die auch als ToolData (ABB-Roboter), UTOOL (Fanuc-Roboter), TOOL (für Motoman-Roboter) oder $ TOOL (für KUKA-Roboter) bekannt ist.

Kreisförmige Bewegung

Wählen SieProgramm➔Kreisförmige Bewegung, um eine neue Kreisbewegungsanweisung hinzuzufügen. Alternativ wählen Sie die entsprechende Schaltfläche in der Symbolleiste.

Wenn vor dem Hinzufügen der Anweisung nicht zwei Ziele ausgewählt wurden, erstellt die Bewegungsinstruktion keine neuen Ziele. Es ist erforderlich, zwei weitere Ziele separat hinzuzufügen und sie wie im folgenden Bild gezeigt mit der kreisförmigen Bewegung zu verknüpfen.

Der kreisförmige Pfad ist ein Bogen, der von dem Punkt, an dem sich der Roboter befindet, durch den ersten Punkt (Target Linked 1) und bis zum Endpunkt (Target Linked 2) verläuft.

Geschwindigkeit festlegen

Wählen SieProgramm➔Geschwindigkeit festlegen, um eine neue Anweisung hinzuzufügen, die die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung ändert. Es ist möglich, Geschwindigkeit und Beschleunigung im achsspezifischen und im kartesischen Raum festzulegen.

Aktivieren Sie die entsprechenden Fälle, um dem Programm eine bestimmte Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung zuzuweisen. Die Robotergeschwindigkeit wird ab dem Moment angewendet, an dem diese Anweisung ausgeführt wird.

Die Robotergeschwindigkeit kann auch im Roboterparameter-Menü geändert werden: Doppelklicken Sie auf den Roboter und wählen Sie dann die Parameter aus.

Nachricht anzeigen

Wählen SieProgramm➔Nachricht anzeigenum eine neue Anweisung hinzuzufügen, die eine Nachricht auf dem Handprogrammiergerät ausgibt.

Pause

Wählen SieProgramm➔Pause Instructionum einen neuen Befehl hinzuzufügen, der die Programmausführung für einige Zeit pausiert oder das Programm stoppt, bis der Bediener das Programm fortsetzen möchte.

Programm Aufruf

Wählen SieProgramm➔Programm Aufruf, um einen Aufruf eines Unterprogramms aus dem aktuellen Programm hinzuzufügen.

Standardmäßig ist dies ein blockierender Aufruf für ein bestimmtes Programm. Es ist jedoch möglich, zu Code einfügen zu wechseln, um an der Stelle dieser Anweisung einen spezifischen Code einzugeben. Dies kann für eine bestimmte Anwendung und/oder einen bestimmten Controller nützlich sein.

Wechseln Sie vonProgrammaufrufzuThread Starten, um einen nicht blockierenden Aufruf an ein Unterprogramm auszulösen. In diesem Fall startet der Controller einen neuen Thread. Diese Option ist nur für bestimmte Controller verfügbar und funktioniert nur für bestimmte Vorgänge.

I/O festlegen oder auf I/O warten

Wählen SieProgramm➔I/O festlegen oder abwarten, um den Status der digitalen Ausgänge (DO) zu ändern. Standardmäßig ist diese Anweisung aufDigitalen Ausgang festlegenfestgelegt. Diese Anweisung ermöglicht es auch, auf einen bestimmten digitalen Eingang (DI) zu warten, um in einen bestimmten Zustand zu wechseln.

Der I/O Name kann eine Zahl oder ein Text sein, wenn es sich um eine benannte Variable handelt. Der I/O Wert kann eine Zahl (0 für Falsch und 1 für Wahr) oder ein Text sein, wenn es sich um einen benannten Status handelt.

Mit Warten auf eine digitale Eingabe wird die Programmausführung angehalten, bis sich ein bestimmter Eingang auf einen bestimmten Wert ändert. Darüber hinaus unterstützen die meisten Robotersteuerungen eine Timeout-Verzögerung. Diese verursacht einen Fehler, wenn die Wartezeit einen bestimmten Wert überschreitet. Aktivieren Sie die Option Timeout (ms), um diese Funktion zu aktivieren.

您要是simulierte的Eingange和注册的Ausgänge ändern, werden neue Stationsvariablen erstellt. Um den Status dieser Variablen zu überprüfen, können Sie mit der rechten Maustaste auf die Station klicken und Stationsparameter auswählen. Ebenfalls ist es möglich, diese Variablen über die API zu lesen oder zu ändern.

Überschleifen einstellen

Wählen SieProgramm➔Überschleifenfestlegen, um die Überschleifparameter zu ändern. Das Überschleifen wird verwendet um die Kanten zwischen aufeinanderfolgenden Bewegungen glätten zu können. Diese Änderung wird ab dem Zeitpunkt wirksam, ab dem sie in einem Programm ausgeführt wird (dies gilt auch für alle anderen Anweisungen). Daher ist es üblich, diesen Wert am Anfang eines Programms festzulegen.

Ohne ein Überschleifen erreicht der Roboter am Ende jeder Bewegung die Geschwindigkeit 0 (es sei denn, die nächste Bewegung ist tangential zur vorherigen Bewegung). Dies verursacht hohe Beschleunigungen und schnelle Geschwindigkeitsänderungen, um eine gute Genauigkeit für jede Bewegung zu gewährleisten.

Dieser Wert wird auch als Mischradius (Universal Robots), ZoneData (ABB Roboter), CNT/FINE (Fanuc Roboter), Cornering (Mecademic Robots) oder $ APO.CDIS/$ APO.CPTP/Advance (KUKA Roboter) bezeichnet.

Der Test derBahngenauigkeitin RoboDK ermöglicht ein besseres Verständnis der Auswirkung verschiedener Rundungswerte auf ein Messsystem.

Simulationsereignis

Wählen SieProgramm➔Simulationsereignis, um ein bestimmtes Simulationsereignis zu provozieren. Simulationsereignisse haben keinen Einfluss auf generierten Code und werden nur verwendet, um ein bestimmtes Ereignis für Simulationszwecke, also eine optische Ausgabe, zu ermöglichen. Simulationsereignisse mit der grafischen Benutzeroberfläche ermöglichen es:

●Werkzeuge anzubringen/zu lösen

●Objekte/Werkzeuge anzuzeigen oder zu verstecken

●Die Position von Objekten und Bezugssystem zu ändern

Wenn sich der Roboter beispielsweise an einen bestimmten Ort bewegt, um ein Objekt zu greifen, können wir ein EreignisObjekt anhefteneinrichten, um dieses Objekt zusammen mit dem Roboter zu bewegen. Anschließend können wir ein EreignisObjekt lösenverwenden, um alle Objekte abzulösen, die das Werkzeug gegriffen hat