Dieser Abschnitt beschreibt, wie ein RoboterPostprozessorbearbeitet werden muss, um die Zufuhr des Extruders, vor der jeweiligen Bewegung, zu berechnen. Alternativ können diese Berechnungen auch auf dem Roboter Controller gemacht werden.

Der erste Schritt besteht darin, die Extruder-Aufrufe abzufangen und die neuen Extruder-Werte (E-Werte) aus dem RunCode-Abschnitt im Postprozessor zu lesen:

defRunCode(self,code,is_function_call=False):

ifis_function_call:

ifcode.startswith("Extruder("):

# Intercept the extruder command.

# if the program call is Extruder(123.56)

# we extract the number as a string

# and convert it to a number

self.NEW_E_LENGTH=float(code[9:-1])

# Skip the program call generation

return

else:

self.addline(code +"()")

else:

# Output program code

self.addline(code)

Der Extruder-Wert wird als NEW_E_LENGTH-Variable gespeichert. Anschließend muss man ein neues Verfahren definieren, das Extruder-Vorschubbefehle entsprechend dem Abstand zwischen den Bewegungen, der Robotergeschwindigkeit und der Roboterbeschleunigung erzeugt. Dies setzt voraus, dass die Extruderzufuhr durch eine spezifische analoge Ausgabe von der Robotersteuerung (in diesem Beispiel den analogen Ausgang Nummer 5) angetrieben wird

defnew_move(self,pose1,pose2):

ifpose1isNone:

return

defCalculate_Time(Dist,Vmax,Amax):

'''Calculate the time to move Dist with Amax acceleration and Vmax speed'''

tacc=Vmax/Amax;

Xacc=0.5*Amax*tacc*tacc;

ifDist<=2*Xacc:

# Vmax is not reached

tacc=sqrt(Dist/Amax)

Ttot=tacc*2

else:

# Vmax is reached

Xvmax=Dist-2*Xacc

Tvmax=Xvmax/Vmax

Ttot=2*tacc+Tvmax

returnTtot

add_material=self.NEW_E_LENGTH-self.LAST_E_LENGTH

self.LAST_E_LENGTH=self.NEW_E_LENGTH

ifadd_material>0:

distance_mm=norm(subs3(pose1.Pos(),pose2.Pos()))

# calculate movement time in seconds

time_s=Calculate_Time(distance_mm,self.SPEED_MMS,self.ACCEL_MMSS)

# add material

self.setDO(5, (add_material/time_s))

else:

# DO not add material

self.setDO(5,0)

Schließlich müssen wir den Befehl new_move mit jeder neuen Bewegungsinstruktion ausführen. Wir können diesen Aufruf am Anfang des MoveL-Befehls hinzufügen:

defMoveL(self,pose,joints,conf_RLF=None):

"""Add a linear movement"""

self.new_move(self.LAST_POSE,pose)# used for 3D printing