在Robotertreiber steubert steinen bestestimmten robotertype, der mit Computer verbunden ist。在Robotertreiber verwendet eine generische Softwareschnittstelle上，在Robotersteuerung上，在计算机上，在Robotersteuerung上，在计算机上，在机器人steuern上。

roboteriber bieeine Alternative zur Offline-Programmierung (beder ein Programm simulert, generiert, dann zum robot bertragen and ausgefhrt end)。Mit Robotern ist . möglich, einen robot . während der Simulation zu between (Online-Programmierung)。

在线编程项目与机器人技术:
//www.sinclairbody.com/blog/online-programming/

Jede Robotersimulation, die in RoboDK programmiert wurde, kann mit einem Robotertreiber am roboterausgefhrt werden。在仿真器中实现机器人同步。有些是möglich，机器人程序在Echtzeit zu调试。

Anmerkung: Robot - treiber befinden sich standardmäßig in order /RoboDK/api/Robot/。Treiber können Python-Dateien (py格式)order ex - dateien sein。

Anmerkung: Hinweis: Robotertreiber和keine postprozsoren。后prozesssoren ermöglichen as Generieren eines programs, das von der Robotersteuerung ausgefhrt wird (Offline-Programmierung)。我们的信息可以在Abschnitt找到她 Postprozessoren ．

在RoboDK中列出enthält einige der untersttzten Robotertreiber:

●ABB

●发那科

●库卡

●Mecademic

●三菱

●Motoman

●通用的机器人

Wichtig: 在TCP/IP通信协议中监听机器人。Es kann erforderlich sein, eine zusätzliche软件选项 r einige Roboterhersteller (vom Roboterhersteller) zu erwerben, falls einesolche通信standardmäßig夜间zugelassen风。

Anmerkung: Endbenutzer können vorhandene Robotertreiber hinzuf gen oder ändern und dann die neuen Treiber im Menü " roboterververindung " verkn pfen。我们的信息找到了我们 Bearbeiten 进行Treibers ．

机器人机器人

在RoboDK zu verwenden中的Folgen Sie diesen Schritten um Robotertreiber:

1.Rechtsklick aufeinen robot

2.民意调查您麻省理工的机器人…

3.这是机器人的IP地址

4.民意调查您Verbinden

[3] [2] [3] [2] [3] [3] [1] [4Bereit身高，身高，身高，身高，身高。

Tipp Verwenden Sie die Ping-Taste, um zu testen, der robot mit Computer verbunden ist。

Wichtig : Einige Robotersteuerungen efordereine spezifische configuration odereaktivierung einer estimestimationofderrobotersteuerung。Befolgen Sie die Anweisungen f r Ihren机器人。

机器人司机-图2

Tipp : Wählen谢谢Achswinkel erhaltenRoboDK中虚拟机器人的位置。

Tipp : Doppelklicken Sie zweimal auf Trennen, um den Treiber erzwungenermaßen zu stoppen。Der Treiber reagiert möglicherweise night mehr, wenn Der robot unwartet stoppt (z.B. aufgrund von kolisionen oder Achsgrenzen)。在此之前，我认为Fall kann der Treiber的new gestartet werden(新开始)是指新开始的werden(新开始)和新开始的Verbinden(新开始)。

Tipp : roboterprogram können auch脱机generiert und ber eine FTP verindung bertragen werden，即robot and der Computer in selben Netzwerk。他的名字叫Abschnitt 程序 m ubertragen gezeigt。“机器人风”似乎是秋天的夜晚。创建IP-、ftp -密码和ftp -密码，创建IP-、ftp -密码和ftp -密码Weitere Optionenauswahlen。Anschließend können Programme bertragen werden, wenn die Option发送程序和机器人(Strg + F6)ausgewahlt将。

Anmerkung :计划，死吧 RoboDK API erstellt wurden, können auch zum Bewegen des robots in Echtzeit verwendet werden。我们的信息找到了我们 Verwenden von Treibern mit API ．

Anmerkung 我是Abschnitt Fehlerbehebung 查找“网站信息”，查找“网站信息”，查找“网站信息”。

Verwenden des GUI

在Roboterprogramm中，有一种方法是:在机器学习中使用机器学习，在机器学习中使用机器学习。

1.Rechtsklick audas程序

2.Wählen Sie die Optionauf Roboter ausfhren

3.“Doppelklicken”项目启动了

该程序实现了一个真实的机器人开始，并在模拟器和机器人之间进行了编程。Der verindungsstatus and gelbArbeiten……anzeigen, wenn der robot beschäftigt ist。

Anmerkung: as programsymbol sollte wie in der folgenden Abbildung gezeigt aktualisiert werden, um zu zeigen, as Das Programm auf dem robot ausgef fhrt。

机器人司机-图4

API规范

这是möglich, die Bewegung eines Roboters，她死了RoboDK API编程语言:python编程语言:c#编程语言:python编程语言:c#编程语言:python编程语言:python编程语言:c#编程语言:python编程语言:python编程语言:python编程语言:python编程语言:python编程语言

python - program von RoboDK ausgefhrt wind (python - program von RoboDK ausgefhrt wind)Befolgen Sie diese Schritte, um in python - program audem robot auszuf hren;

1.rechskicken:我的意思是机器人司机-图5 Python程序

2.民意调查您机器人司机-图6 Auf Roboter ausfhren

该程序在roboterverindingsstatus和entsprechend aktualisiert下完成了auf - dem robot laufen和robot laufen。

Tipp : Wählen Sie das Makro SampleOfflineProgramming.py 在命令目录C:/RoboDK/Library/Macros/中，可以找到六方面体Pfad的定义。

机器人司机-图7

wenda Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgef hrt wird (zu Debugzwecken oder Wenn beispielsweise die RoboDK-API f r c# verwendet wird)， können sidenRunMode麻省理工学院RDK.setRunModeauf RUNMODE_RUN_ROBOT设置。机器人学原理与应用研究。他的名字是:möglich, die verindung mitrobot.Connect ()herzustellen。

Anmerkung : RoboDK setzt den RunType automatisch auf RUNMODE_SIMULATE, standardmäßig python -编程python -编程python - generiert oder GUI auf RoboDK ausfhren eingestellt。

Der folgende Code height in kurzes Beispiel，直接调用Der API eineverindung mit roboterherzustellen:

#启动RoboDK API

RDK=Robolink（)

机器人=RDK．项（＇＇，ITEM_TYPE_ROBOT）

#使用默认连接参数连接机器人

成功=机器人．连接（)

状态，status_msg=机器人．ConnectedState（)

如果状态! =ROBOTCOM_READY：

#如果连接不成功则停止

提高异常（"连接失败:"+status_msg）

#设置为在机器人上运行robot命令

RDK．setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）

#注意:如果我们使用

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人．MoveJ（[10，20.，30.，40，50，60]）

Tipp : Wählen谢谢 SampleOnlineProgramming.py aus dem order C:/RoboDK/Library/Macros/ f r ein umfangreiches Beispiel。Weitere Beispiele fgr die Online-Programmierung mitder Python API 和der c# API 在RoboDK-API-Abschnitt verfgbar。

Anmerkung : Es ist auch möglich, in program, das mit der GUI von der RoboDK-API erstellt wurde, auf die gleiche Weise auszulösen, wiles manuell ber die GUI ausgelöst werden kann (siehe .) vorheriger Abschnitt)。死亡风在folgenden Beispiel的高度:

掠夺=RDK．项（“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）

掠夺．setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置机器人运行选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR只在模拟器上运行

掠夺．调用（)

而掠夺．忙（)＝＝1：

暂停（0.1）

打印（“项目完成”）

Robotertreiber bearbeiten

Robotertreiber在orderer /RoboDK/api/Robot/ standardmäßig。RobodDK verindet，这是一种可以被称为“RobodDK verindet”的机器语言。

1.这是我最喜欢的机器人

2.民意调查您麻省理工的机器人…

3.民意调查您Weitere Optionen……

4.这是我第一次见到你的时候Treiberpfad静脉

Ein Robotertreiber ist eine eigenständige Konsolenanwendung。Robotertreiber können ter Verwendung einer beliebigen programmierplatform entwickelt werden, zum Beispiel können sie ein python - module (PY-Format) der irgendwelche aushbaren program sein, die mit iner beliebigen IDE erstellt werden。

机器人司机-图9

Der Robotertreiber ermöglicht die Kommunikation mit einem Roboter ber die Kommandozeile。Die gleichen Befehle, Die manuell ausgef hrt werden können, werden auch von RoboDK verwendet, um den robot vom PC ausu steuern。jder Robotertreiber kann im Konsolenmodus ausgef hrt werden，呃，ihn zu testen。

in Beispiel-Python-Treiber (apimecademic.py) mit seinem Quellcode zur Steuerung von Mecademic-Robotern ist unter C:/RoboDK/bin/robot/ verf gbar。

Doppelklicken Sie auf die Datei apimecadeic .py，在Konsolenmodus auszufhren (Python musisinstallersesein)中的模块。《三夜之风》是《黎明前的黎明》。Zum Beispiel können wir den folgenden Befehl eingeben, wine ververindung - dem robot herzustellen, wine IP和einen Kommunikationsport bereitstellt:

连接192.168.100.1 10000

当死亡发生时，她的身体会变得更加柔软短信:准备好了Nachricht看清。Anschließend können Sie den folgenden Befehl eingeben, um die aktuellen Achswinkel abzurufen:

CJNT

1 .下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载下载

Movj 10 20 30 40 50 60

机器人司机-图10

Einige robot unterst tzen die Überwachung der Achswinkel in Echtzeit。In diesem Fall ist möglich, eine rckmeldung 她的疾病是生命，sobald sich der Roboter bewegt, indem der Befehl JNTS_MOVING verwendet wind。当der Treiber von RoboDK为gesteuert wind时，der virtuelle Roboter为Bewegung为realen Roboters in Echtzeit。在新贝弗尔风中，最常见的是verarbeitet，而在新贝弗尔风中，最常见的是verarbeitet。

Anmerkung : Wenn der Treiber von RoboDK ausgefhrt wind, wind jede Nachricht mit dem Präfix短信: in der verindungsstatusleiste angeheight。best estimmte Meldungen werden mit spezifischen Farben wie Bereit (gr n)， Arbeiten (gelb) oder Warten (blau) angezeigight。“我的孩子，我的孩子，我的孩子。”

模块交互与模块交互与模块交互与模块交互与模块交互。人机交互技术在控制系统中得到了广泛应用，在控制系统中得到了广泛应用。与jedem robot的交互hängt jedoch vom Roboterhersteller ab.在大多数情况下，Fall已经使用了数据程序员手册Meca 500verwendet, um die entsprechenden befehen zum Bewegen和Überwachen des Roboters Meca 500 zuverwenden。

Fehlersuche

Das Einrichten des Robotertreibers ist möglicherweise night so einfach wie Das Offline-Generieren von Programmen(离线编程)。“我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说。：

1.斯特伦·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗·斯特朗我的机器人，我的机器人，我的机器人，我的机器人)，呃，sicherzustellen，在selben Netzwerk背后的“机器人”和“计算机”

2.传说中的女人feste IP在计算机节(den Computer fest)上，机器人节(robot)和计算机节(Computer节)在网络节(Netzwerk)后面举行

3.stellensisiher，她的名字是“防火墙”，她的名字是“计算机防火墙”，她的名字是“防火墙防火墙”

4.斯特伦·西格尔，德国联邦通信委员会主席，德国联邦通信委员会主席，德国联邦通信委员会主席

5.steellen sisiher，机器人控制模型的研究与应用

6.Doppelklicken siim roboterverindungsfenster auf Trennen, um den Treiber zum Stoppen zu zwingen, and wählen sidann erneut Verbinden, um eine neue verindung zu versuchen

Ping测试

在Ping测试中， IP网络测试。

Windows环境下的测试与分析[j]

1.Öffnen Sie die Konsole mittel 机器人司机-图11 (Windows Taste + R)

2.Tippen您cmdein und wählen好吧。

3.“我爱你，我爱你。”“我爱你，我爱你。”Beispiel:

萍192.168.125.2

她在《图片报》上发表了一份关于安特沃特的文章，其中有0%的信号

机器人司机-图12

当keine通信启动器启动时，solsolesiherstellen，将机器人和pc的IP连接到局域网(LAN)后面。Windows-Firewall - deaktivieren - deaktivieren - dereine Regel - inzuzuf， eidecommunkationzermöglichen

欢迎爱因斯坦

Befolgen Sie diese Schritte, um die IP eines Computers zu ändern:

1.Wählen Sie Windows Start➔Systemsteuerung➔网络和互联网➔Netzwerk Verbindungen

2.“二重身”是指LAN-Anschlusskarte

3.Wählen Sie Eigenschaften。

4.Wählen Sie internet protocol Version 4 (TCP / IPv4)

5.民意调查您Eigenschaften

6.Geben Sie die IP des Computers gemäß der IP address des robots and iner subnetzmask in。

机器人司机-图片13