Folgen Sie diesen Schritten um Robotertreiber in RoboDK zu verwenden:

1.Rechtsklick auf einen Roboter

2.Wählen SieMit Roboter verbinden…

3.Geben Sie die IP des Roboters ein

4.Wählen SieVerbinden

Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt wurde, wird eine grüne Meldung mit dem StatusBereitangezeigt, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.

Tipp : Verwenden Sie die Ping-Taste, um zu testen, ob der Roboter mit dem Computer verbunden ist.

Wichtig : Einige Robotersteuerungen erfordern eine spezifische Konfiguration oder die Aktivierung einer bestimmten Option auf der Robotersteuerung. Befolgen Sie die Anweisungen für Ihren Roboter.

Robot Drivers - Bild 2

Tipp : Wählen SieAchswinkel erhalten, um die aktuelle Roboterposition vom Roboter abzurufen, und aktualisieren Sie die Position des virtuellen Roboters in RoboDK.

Tipp : Doppelklicken Sie zweimal auf Trennen, um den Treiber erzwungenermaßen zu stoppen. Der Treiber reagiert möglicherweise nicht mehr, wenn der Roboter unerwartet stoppt (z.B. aufgrund von Kollisionen oder Achsgrenzen). In diesem Fall kann der Treiber neu gestartet werden, indem Sie auf Trennen und dann erneut Verbinden klicken.

Tipp : Roboterprogramme können auch offline generiert und über eine FTP Verbindung übertragen werden, wenn sich der Roboter und der Computer im selben Netzwerk befinden. Dies wird im Abschnitt Program m übertragen gezeigt. Der Robotertreiber wird in diesem Fall nicht verwendet. Geben Sie den IP-, FTP-Benutzernamen und das FTP-Passwort ein, indem Sie im RoboterverbindungsfensterWeitere Optionenauswählen. Anschließend können Programme übertragen werden, wenn die OptionProgramm an Roboter senden (Strg + F6)ausgewählt wird.

Anmerkung : Programme, die mit RoboDK API erstellt wurden, können auch zum Bewegen des Roboters in Echtzeit verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie unter Verwenden von Treibern mit dem API .

Anmerkung : Im Abschnitt Fehlerbehebung finden Sie weitere Informationen, sollte die Verbindung nicht funktionieren.

Verwenden des GUI

静脉Roboterprogramm das麻省理工学院民主党GUI erstellt,, kann mittels folgender Schritte auf dem Roboter ausgeführt werden:

1.Rechtsklick auf das Programm

2.Wählen Sie die Optionauf Roboter ausführen

3.Doppelklicken Sie auf das Programm um es zu starten

Das Programm sollte am realen Roboter beginnen und der Simulator wird den Roboterbewegungen folgen. Der Verbindungsstatus wird gelbArbeiten…anzeigen, wenn der Roboter beschäftigt ist.

Anmerkung: Das Programmsymbol sollte wie in der folgenden Abbildung gezeigt aktualisiert werden, um zu zeigen, dass das Programm auf dem Roboter ausgeführt wird.

Robot Drivers - Bild 4

Verwenden des API

Es ist möglich, die Bewegung eines Roboters über dieRoboDK APIzu steuern, beispielsweise um einen Roboter aus einem Python-Programm oder einer C # -Anwendung zu programmieren.

Die Option Auf Roboter ausführen wird automatisch verwaltet, wenn ein Python-Programm von RoboDK ausgeführt wird. Befolgen Sie diese Schritte, um ein Python-Programm auf dem Roboter auszuführen:

1.Rechsklicken Sie auf ein Robot Drivers - Bild 5 Python Programm

2.Wählen Sie Robot Drivers - Bild 6 Auf Roboter ausführen

Das Programm sollte auf dem Roboter laufen und der Roboterverbindungsstatus wird entsprechend aktualisiert.

Tipp : Wählen Sie das Makro SampleOfflineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/, um es mit einem hexagonalen Pfad um den aktuellen Standort des Roboters herum zu testen.

Robot Drivers - Bild 7

Wenn das Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgeführt wird (zu Debugzwecken oder wenn beispielsweise die RoboDK-API für C# verwendet wird), können Sie denRunModemitRDK.setRunModeauf RUNMODE_RUN_ROBOT setzen. Dies zwingt das Programm zur Ausführung auf dem Roboter. Es ist auch möglich, die Verbindung mitrobot.Connect()herzustellen.

Anmerkung : RoboDK setzt den RunType automatisch auf RUNMODE_SIMULATE, standardmäßig wird die RoboDK-API gestartet, es sei denn, ein Python-Programm wird generiert oder mit dem GUI auf Roboter ausführen eingestellt.

Der folgende Code zeigt ein kurzes Beispiel, um direkt aus der API eine Verbindung mit dem Roboter herzustellen:

# Start the RoboDK API

RDK=Robolink()

robot=RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

#连接到机器人使用默认性连接标准ameters

success=robot.Connect()

status,status_msg=robot.ConnectedState()

ifstatus!=ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raiseException("Failed to connect: "+status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tipp : Wählen Sie das SampleOnlineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/ für ein umfangreiches Beispiel. Weitere Beispiele für die Online-Programmierung mit der Python API und der C# API sind im RoboDK-API-Abschnitt verfügbar.

Anmerkung : Es ist auch möglich, ein Programm, das mit der GUI von der RoboDK-API erstellt wurde, auf die gleiche Weise auszulösen, wie es manuell über die GUI ausgelöst werden kann (siehe vorheriger Abschnitt). Dies wird im folgenden Beispiel gezeigt:

prog=RDK.Item(“MainProgram”,ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)# Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

whileprog.Busy()==1:

pause(0.1)

print("Program done")