Es ist möglich, die Bewegung eines Roboters über dieRoboDK APIzu steuern, beispielsweise um einen Roboter aus einem Python-Programm oder einer C # -Anwendung zu programmieren.

Die Option Auf Roboter ausführen wird automatisch verwaltet, wenn ein Python-Programm von RoboDK ausgeführt wird. Befolgen Sie diese Schritte, um ein Python-Programm auf dem Roboter auszuführen:

1.Rechsklicken Sie auf ein Robot Drivers - Bild 5 Python Programm

2.Wählen Sie Robot Drivers - Bild 6 Auf Roboter ausführen

Das Programm sollte auf dem Roboter laufen und der Roboterverbindungsstatus wird entsprechend aktualisiert.

Tipp : Wählen Sie das Makro SampleOfflineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/, um es mit einem hexagonalen Pfad um den aktuellen Standort des Roboters herum zu testen.

Robot Drivers - Bild 7

Wenn das Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgeführt wird (zu Debugzwecken oder wenn beispielsweise die RoboDK-API für C# verwendet wird), können Sie denRunModemitRDK.setRunModeauf RUNMODE_RUN_ROBOT setzen. Dies zwingt das Programm zur Ausführung auf dem Roboter. Es ist auch möglich, die Verbindung mitrobot.Connect()herzustellen.

Anmerkung : RoboDK setzt den RunType automatisch auf RUNMODE_SIMULATE, standardmäßig wird die RoboDK-API gestartet, es sei denn, ein Python-Programm wird generiert oder mit dem GUI auf Roboter ausführen eingestellt.

Der folgende Code zeigt ein kurzes Beispiel, um direkt aus der API eine Verbindung mit dem Roboter herzustellen:

# Start the RoboDK API

RDK=Robolink()

robot=RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success=robot.Connect()

status,status_msg=robot.ConnectedState()

ifstatus!=ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raiseException("Failed to connect: "+status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tipp : Wählen Sie das SampleOnlineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/ für ein umfangreiches Beispiel. Weitere Beispiele für die Online-Programmierung mit der Python API und der C# API sind im RoboDK-API-Abschnitt verfügbar.

Anmerkung : Es ist auch möglich, ein Programm, das mit der GUI von der RoboDK-API erstellt wurde, auf die gleiche Weise auszulösen, wie es manuell über die GUI ausgelöst werden kann (siehe vorheriger Abschnitt). Dies wird im folgenden Beispiel gezeigt:

prog=RDK.Item(“MainProgram”,ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)# Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

whileprog.忙()==1:

pause(0.1)

print("Program done")