Folgen Sie diesen Schritten, um ein Beispielprojekt mit einem UR-Roboter einzurichten und eine Bewegung mit diesem zu simulieren.

1.Wählen SieDatei➔Öffnen

2.Öffnen Sie denUR10Roboter

3.Wählen SieDatei➔Öffnen

4.Öffnen Sie die DatePaint_gun.tool

5.Öffnen Sie anschließend das Beispiel-Python-ProgrammSampleOfflineProgramming.pyvon C:/RoboDK/Library/Macros/

6.Doppelklicken Sie auf den EintragSampleOfflineProgrammierung, um die Simulation auszuführen. Der Roboter sollte ein Sechseck um den aktuellen Standort des Roboters zeichnen und die Spur des TCP wird gelb angezeigt.
Alternativ klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm und wählen SiePython-Skript ausführenaus.

7.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das ElementSampleOfflineProgrammierung, und wählen SiePython-Skript bearbeitenaus. Sie sollten nun das Programm wie in der folgenden Abbildung sehen.

Das Makro SampleOfflineProgrammierung zeichnet ein Polygon mitn_Seitenund demRadius Ran der aktuellen Position des Roboters in Bezug auf das Roboter Bezugssystem. Verschieben Sie den Roboter bei Bedarf an einen anderen Ort, ändern Sie die Polygonmaße und führen Sie das Programm erneut aus.

Dieses Beispiel ähnelt dem Programm, das im AbschnittOfflineProgrammierungder Website angezeigt wird (Video enthalten).