RoboDK API
Pythonist eine weit verbreitete Programmiersprache, mit der Sie schneller arbeiten und Ihre Systeme effektiver integrieren können. Die Syntax von Python erlaubt es, Konzepte in weniger Codezeilen im Vergleich zu anderen Sprachen auszudrücken, wodurch sie benutzerfreundlich und einfach zu erlernen sind.
ImvorherigenAbschnittwurde die Vorteile der Verwendung der RoboDK-API mit einer weit verbreiteten Programmiersprache für die Roboterprogrammierung wie Python erläutert.
Python wird automatisch installiert und standardmäßig in RoboDK integriert. Wählen Sie Extras➔Optionen➔Anderes, um die Standardeinstellungen (Python-Speicherort und Python-Editor) zu ändern.
Die RoboDK-API für Python ist in die folgenden zwei Module unterteilt:
●DasRobolink-Modul (robolink.py): DasRobolink-Modul ist die Schnittstelle zwischen RoboDK und Python. Jedes Objekt in der RoboDK-Stationsstruktur kann mit einem Robolink-Objekt abgerufen werden und wird durch einElementrepräsentiert. Abhängig von der Robolink Objekt-Klasse können verschiedene Operationen für dieses Element ausgeführt werden.
●Dasrobodk-Modul (robodk.py): Dasrobodk-Modul ist eine Robotik-Toolbox für Python, die es ermöglicht, mit Transformationen zu arbeiten und Euler-Winkel für verschiedene Roboterhersteller zu erhalten. Alle Postprozessoren sind von diesemrobodk-Modul abhängig.
Die Python-Module befinden sich im Ordner C:/RoboDK/Python/ und werden automatisch in den Python-Ordner kopiert, sobald RoboDK installiert wurde oderStandard-Python-Einstellungen festlegenausgewählt ist (siehe vorheriges Bild).
Die folgenden Unterabschnitte zeigen, wie Sie ein einfaches Programm für Simulation, Offline-Programmierung bzw. Online-Programmierung erstellen. Weitere Beispiele finden Sie auf der SeitePython API für RoboDK. Außerdem enthält die RoboDK-Bibliothek Python-Beispielmakros im Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/.
Folgen Sie diesen Schritten, um ein Beispielprojekt mit einem UR-Roboter einzurichten und eine Bewegung mit diesem zu simulieren.
1.Wählen SieDatei➔
Öffnen
2.Öffnen Sie denUR10Roboter
3.Wählen SieDatei➔Öffnen
4.Öffnen Sie die DatePaint_gun.tool
5.Öffnen Sie anschließend das Beispiel-Python-ProgrammSampleOfflineProgramming.pyvon C:/RoboDK/Library/Macros/
6.Doppelklicken Sie auf den EintragSampleOfflineProgrammierung, um die Simulation auszuführen. Der Roboter sollte ein Sechseck um den aktuellen Standort des Roboters zeichnen und die Spur des TCP wird gelb angezeigt.
Alternativ klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm und wählen Sie
Python-Skript ausführenaus.
7.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Element
SampleOfflineProgrammierung, und wählen SiePython-Skript bearbeitenaus. Sie sollten nun das Programm wie in der folgenden Abbildung sehen.
Das Makro SampleOfflineProgrammierung zeichnet ein Polygon mitn_Seitenund demRadius Ran der aktuellen Position des Roboters in Bezug auf das Roboter Bezugssystem. Verschieben Sie den Roboter bei Bedarf an einen anderen Ort, ändern Sie die Polygonmaße und führen Sie das Programm erneut aus.
Dieses Beispiel ähnelt dem Programm, das im AbschnittOfflineProgrammierungder Website angezeigt wird (Video enthalten).
Python-Programme können offline mit demselben Python-Code generiert werden, der zur Simulation des Roboters verwendet wurde (wie im vorherigen AbschnittPython Simulationgezeigt). Offline-Programmierung ermöglicht das Generieren von Roboterprogrammen, die auf einer Robotersteuerung ausgeführt werden können:
1.Klicken Sie mit der Rechtstaste auf einPython Programm
2.Wählen SieRoboterprogramm generieren(F6)
In diesem Fall wird das Programm nicht simuliert, sondern schnell ausgeführt, um das Ergebnis zu erhalten: ein Roboterprogramm, das für eine Robotersteuerung spezifisch ist.
RDK = Robolink()
RDK.setRunMode(RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG)
Python-Programme können direkt auf dem Roboter mit dem gleichen Python-Code ausgeführt werden, der zur Simulation des Roboters verwendet wurde (bereits in derPythonsimulationgezeigt). Die Online-Programmierung ermöglicht das Ausführen eines Programms auf einer bestimmten Robotersteuerung mithilfe von Robotertreibern:
1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einPython-Programm
2.Wählen SieAuf Roboter ausführen
Das Programm wird auf dem Roboter ausgeführt, während das Python-Programm ausgeführt wird.
RDK = Robolink()
RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)
