Benutzeroberfläche
Das Hauptmenü beinhaltet alle verfügbaren Optionen. Es ist in folgende Abschnitte unterteilt:
1.Datei Menü:Ermöglicht es neue Dateien hinzuzufügen (3D Geometrie, Roboter, Werkzeuge, Werkzeugbahnen, …) und des Weiteren das Öffnen und Speichern von RoboDK Projekten (RDK Datei Erweiterung).
2.Bearbeiten Menü:Ermöglicht es ein Objekt oder eine Gruppe von Objekten auszuschneiden/zu kopieren/einzufügen oder Aktionen rückgängig zu machen bzw. wieder zu holen.
3.Programm Menü:Ermöglicht es Roboterprogramme zu erstellen oder zu bearbeiten, sowie weitere Optionen für die Offline Programmierung (OLP).
4.Ansicht Menü:Bietet nützliche Aktionen zum Navigieren im 3D Raum und zum Einrichten bestimmter Ansichten.
5.Extras / Tool Menü:Bietet Tools wie die Kollisionserkennung, Messwerkzeuge oder auch das Öffnen der Hauptoptionen.
6.Dienstprogramm Menü:Ermöglicht das Ausführen spezieller Operationen, wie beispielsweise das Benutzen von Robotern für Fertigungsprozesse, die TCP oder Bezugssystem Kalibrierung oder auch das Verwenden eines Roboters als 3D Drucker oder 5-Achs CNC Maschine, das Kalibrieren eines Roboters,… Diese Operationen benötigen eventuell weitere spezielle Lizenzen.
7.Verbindungs Menü:Ermöglicht es den Roboter mit einem Messsystem oder einer Simulationskamera zu verbinden.
8.Hilfe Menü:Ermöglicht das Öffnen der online Dokumentation (F1), die Suche nach Updates, sowie das Einstellen einer Lizenz.
Es ist möglich Dokumente aus dem Dateimenü zu öffnen, zu speichern oder zu exportieren.
Neue Stationfügt eine neue Station zum Baum hinzu. Eine Station kann als RDK Datei geladen oder gespeichert werden. Die RDK Datei (RDK Dateierweiterung) beinhaltet all die Informationen über Roboter und Objekte, die benötigt sind. Es ist daher nicht erforderlich eine weitere Kopie der importierten Daten aufzuheben.
Öffnenlädt eine neue RoboDK Datei (RDK Station). Des Weiteren kann jedes erkennbare Format, sowie .robot (Roboter Dateien), STEP/IGES/STL (Objekte), .tool (Werkzeuge), etc. importiert werden.
Öffnen der Online Bibliotheköffnet die Onlinebibliothek in einem neuen Fenster.
Sichern der Stationsichert die RDK Datei. Wählen Sie
Sichern der Station unter…um den Speicherort anzugeben.
Erstellen einer Demostationexportiert die Station als EXE Datei mit einer vereinfachten Version von RoboDK.
Exportieren einer Simulationexportiert ein spezifisches Programm oder einer spezifische Simulation als 3D PDF oder 3D HTML Datei.Beispiel.
Rückgängig (Strg+Z) und Wiederholen (Strg+Y) können aus dem Bearbeitungsmenü aufgerufen werden. Mithilfe von Rückgängig/Wiederholen lassen sich Änderungen rückgängig machen/wiederherstellen.
Es können ebenfalls die Befehle
ausschneiden (Strg+X),
kopieren (Strg+C) oder
einfügen (Strg+V) auf eines oder eine Gruppe von Objekten aus dem Baum angewendet werden Wenn ein Objekt kopiert wird, werden alle Objekte die diesem untergeordnet sind ebenfalls kopiert.
Das Programmmenü enthält alle Komponenten zur Offline-Programmierung (OLP) und Programmgenerierung. Es ist möglich, Robotern neue Programme, Bezugssysteme, Ziele oder Werkzeuge hinzuzufügen. Diese Offline-Programmierungskomponenten (Bezugssysteme, Tools, Ziele usw.) werden in allen offline generierten Programmen angezeigt.
Ein Bezugssystem hinzufügenfügt ein neues Bezugssystem hinzu, welches dem Ursprung der Station oder einem anderen Bezugssystem untergeordnet wird. Dies hängt davon ab was ausgewählt wurde
Leeres Werkzeug hinzufügenfügt einen neuen TCP zu einem Roboter hinzu. Es wird keine Geometrie benötigt um ein Werkzeug hinzuzufügen. Sie können mit mehreren Werkzeugen auf verschiedene Teile die auf dieses Werkzeug referenziert wurden, verweisen.
Ziel anlernen / teachen (Strg+T)fugt民主党aktiven Bezugssystem静脉新ziel4毛皮das aktive Roboter Werkzeug hinzu. Sowohl das aktive Bezugssystem, als auch das aktive Werkzeug können imRoboter Panelausgewählt werden. Es ist des Weiteren möglich per Klick mit der rechten Maustaste auf ein Bezugssystem oder ein Tool, diese zu aktivieren.
Ziele auf Oberfläche anlernen / teachen (Strg+Shift+T)erlaubt es dem Benutzer Punkte eines Objekts anzuwählen um somit schnell Ziele zu erstellen. Ein Beispiel ist indiesem Abschnittverfügbar.
Programm hinzufügenfügt ein neues Programm hinzu, welches mit Hilfe des RoboDK Graphical User Interface (GUI) erstellt wird. Hierzu ist keine Programmiererfahrung notwendig, um Roboterprogramme erstellen oder änderen zu können. Das Roboterprogramm kann anschließend einfach simuliert und für einen speziellen Robotertyp automatisch erstellt werden.
Der AbschnittProgramm Anweisungendes Offline Programmierungs Dokument bietet weiterführende Informationen über das GUI an.
Python Programm hinzufügenerlaubt es ein Python-Beispielprogramm / Makro / Skript / Modul in die Station einzufügen, die mit der RoboDK-API verknüpft ist. Ein Python-Programm, das die RoboDK-API verwendet, ermöglicht das Erstellen von Roboterprogrammen aus generischem Programmiercode (Python). Es ist möglich, diese Programme für jede Robotersteuerung spezifisch auszugeben. Des Weiteren ist es auch möglich, bestimmte Aufgaben zu simulieren, um die GUI-Programme zu erweitern. Beispiele hierfür sind Roboter-Unterprogramme für Offline-Programmierung, Online-Programmierung oder auch das Simulieren bestimmter Ereignisse, wie zum Beispiel Objekte automatisch an zufälligen Stellen für eine Pick-and-Place-Simulationen erscheinen lassen. Ein Python-Programm ist wie eine in der Station eingebettete Textdatei und enthält Python-Code, um bestimmte Aufgaben in RoboDK zu automatisieren. Die RoboDK-API wird standardmäßig mit Python bereitgestellt, andere Programmiersprachen können jedoch als Schnittstelle zu RoboDK ebenfalls verwendet werden.
Des Weiteren是es moglich,
Post Prozessoren hinzuzufügenoder zubearbeiten. Postprozessoren bestimmen die Art und Weise, wie Programme für eine bestimmte Robotersteuerung generiert werden. Dabei wird die herstellerspezifische Syntax berücksichtigt. Postprozessoren sind die letzte Komponente des Offline-Programmierprozesses.
Um im 3D Raum zu navigieren sind Optionen im Ansichts Menü verfügbar. Es ist möglich, aus diesem Menü Objekte zu rotieren, zu verschieben und zu zoomen (dies funktioniert analog durch Klicken mit der rechten Maustaste auf die 3D-Ansicht). Dies ist von Vorteil, wenn mit einem Laptop-Touchpad, anstelle einer Maus, gearbeitet wird.
Um eine freie Drehung in jede beliebige Richtung zu ermöglichen, deaktivieren Sie die Option: Ansicht➔Rotation ausrichten. Andernfalls sperrt RoboDK Referenzen, um die XY-Ebene standardmäßig horizontal zu halten.
Des Weiteren是es moglich, den Roboterarbeitsbereich ein- oder auszublenden, indem Sie die Sterntaste (*) verwenden. Zwischen sichtbaren und unsichtbaren Objekten kann gewechselt werden, indem Sie die Taste F7 drücken.
Generische Werkzeuge stehen im Extras Menü zur Verfügung. Dazu zählen die Optionen Screenshots der 3D Ansicht zu erstellen, die Roboterbahn zu verfolgen, die Kollisionserkennung zu verwenden oder Punktkoordinaten zu messen.
Aktivieren der
Spurzeigt die Bahn eines jeden Roboters, wenn er sich bewegt.
Kollisionserkennungaktiviert oder deaktiviert die Kollisionskontrolle. Wenn die Kollisionserkennung aktiviert ist, werden Objekte, die sich in einem Kollisionszustand befinden, rot angezeigt. Die
Kollisionübersichtermöglicht die Angabe, welche Objekt-Interaktionen überprüft werden sollen.
Farbänderungswerkzeugöffnet ein kleines Fenster, mit dem man die Farbe von Robotern und Objekten ändern kann. Es ist auch möglich, die normalen Vektoren von Oberflächen umzukehren.
Messenzeigt ein Fenster an, in dem Punkte in 3D in Bezug auf ein lokales Basissystem oder den Referenzrahmen der Station gemessen werden können (absolute Messungen).
Sie können die Sprache von RoboDK festlegen, indem SieExtras➔Spracheauswählen und die gewünschte Sprache auswählen. RoboDK wird sofort in der ausgewählten Sprache angezeigt.
Symbolleisten Stilermöglicht das Einrichten der Standard-Symbolleiste. Alternativ ist es möglich, die Symbolleiste für grundlegende Aufgaben oder erweiterte Aufgaben anzupassen.
Wählen Sie
Optionen, um das Hauptmenü zu öffnen. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittOptionen.
Das Dienstprogramm Menü beinhaltet folgende Optionen:
Werkzeug kalibrieren (TCP)ermoglicht das Kalibrieren进行TCP、indem Datenaus der Realität bereitgestellt werden, z. B. die Achswinkel, um einen Punkt mit verschiedenen Konfigurationen zu erreichen. Dies ist normalerweise bei den meisten Roboter Handprogrammiergeräten verfügbar. RoboDK ermöglicht das Kalibrieren eines TCP mit beliebig vielen Konfigurationen. Durch die Verwendung mehrerer Konfigurationen kann ein genauerer TCP-Wert erhalten werden. Lesen Sie mehr über dieTCP Kalibrierung.
Bezugssystem kalibrierenermöglicht das Identifizieren eines Bezugssystems in Bezug auf eine Roboterbasis. Dies ermöglicht es Realität und Simulation genau abzugleichen. Lesen Sie mehr überKalibrierung des Bezugssystems.
Externe Achsen synchronisierenermöglicht das Einrichten einer oder mehrerer externer Achsen als Robotermechanismus. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittExterneAchsen.
Roboter Fräsprojektekönnen verwendet werden um die Bahn von Werkzeugmaschinen leicht in Roboterprogramme zu konvertieren. RoboDK kann Programme importieren, die für 5-Achs CNC mit CAM-Software erstellt wurden, z. B. generische G-Code- oder APT-Dateien. Diese Programme / Werkzeugwege können mit RoboDK einfach simuliert und in Roboterprogramme umgewandelt werden. Weitere Informationen finden Sie indiesemAbschnitt.
DasBahnverfolgungs Projektähnelt einem Roboter Fräsprojekt, erlaubt aber die Auswahl von Kurven aus der 3D-Geometrie als Werkzeugbahn. Darüber hinaus ist es auch möglich,Punktezuimportieren, um 3D-Kurven aus CSV- oder TXT-Dateien zu importieren. Diese Kurven müssen als eine Liste von XYZ-Punkten und optional IJK-Vektoren bereitgestellt werden. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittKurven verfolgen.
DasPunktverfolgungs Projektist ähnlich wie ein Roboter-Fräs-Projekt. Es ermöglicht aber die Auswahl von Punkten, die aus der 3D-Geometrie extrahiert wurden und somit das einfache Erstellen eines Roboter-Werkzeugwegs. Es ist auch möglich,Punktezuimportieren, um 3D-Punkte aus CSV- oder TXT-Dateien zu importieren. Diese Punkte müssen als eine Liste von XYZ-Punkten und optional IJK-Vektoren bereitgestellt werden. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittPunktverfolgung.
Wählen Sie3D Druck Projekt, um ein 3D-Druckprogramm für ein bestimmtes Objekt zu erstellen. Das Objekt muss hierzu in der RoboDK-Station verfügbar sein. Die Bahn des 3D Druck Werkzeugs wird im Hintergrund mit einem Slicer in G-Code konvertiert und dann wie ein 3-Achsen Bearbeitungswerkzeugweg behandelt. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittRoboter 3D Druck.
Der Ballbar Genauigkeitstest ermöglicht die Überprüfung der Roboter Performance mit Hilfe eines Teleskop-Doppel-Kugelgelenks. Weitere Informationen über Roboter-Ballbar-Tests finden Sie hier://www.sinclairbody.com/ballbar-test.
Roboter Kalibrierenermöglicht die Kalibrierung eines Roboters. Somit werden die Genauigkeit des Roboters verbessert und Roboterfehlerparameter gefunden. Ein kalibrierter Roboter kann in jedem RoboDK Offline-Programmierungsprojekt verwendet werden. Die Roboterkalibrierung verbessert normalerweise die Genauigkeit des Roboters je nach Robotermodell um einen Faktor 5 oder besser. Die Roboterkalibrierung erfordert die Verwendung von Messsystemen zur Durchführung von Robotermessungen. Die Genauigkeit und Wiederholbarkeit des Roboters kann vor und/oder nach der Kalibrierung mit ISO9283 getestet werden. Weitere Informationen zur Roboterkalibrierung und zum Leistungstest finden Sie hier://www.sinclairbody.com/robot-calibration.
Es是moglich,西奇麻省理工学院einem机器人祖茂堂verbinden und die Verbindungsparameter einzugeben, z. B. die IP-Adresse des Roboters, den FTP-Benutzernamen und das FTP-Passwort. Das Einrichten einer Roboterverbindung ermöglicht das Übertragen von Programmen über FTP oder das Ausführen von Programmen direkt vom PC. Dies ist für bestimmte Roboter über unterstützte Robotertreiber in RoboDK möglich. Neue Robotertreiber können von Endbenutzern entwickelt werden, weitere Informationen finden Sie im BereichRobotertreiber.
Des Weiteren ist es auch möglich, eine Verbindung zu unterstützten Messsystemen wie Laser Tracker oder Creaform Optical CMM herzustellen. Dies ermöglicht eine vollständige Automatisierung der Roboterkalibrierung und des Leistungstests.
Hilfe (F1)öffnet diese Onlinedokumentation. Eine PDF Version ist für jedes Kapitel einzeln erhältlich (oben). Durch Drücken vonF1zeigt RoboDK die Hilfe, welche zum aktuell ausgewählten Objekt passt.
Wählen SieNach Updates suchen…aus, um zu prüfen, ob ein Update verfügbar ist. Eine Meldung mit einem empfohlenen Update wird angezeigt, wenn eines verfügbar ist. Ansonsten werden Sie darauf hingewiesen, dass die aktuelle Version bereits auf dem neuesten Stand ist. Wenn keine Nachricht erscheint, bedeutet dies, dass eine Firewall die Kommunikation zwischen RoboDK und dem Internet blockiert.
