Hinzufügen eines Bezugssystems

Ein Bezugssystem erlaubt es Objekte in Bezug zu einem Roboter oder anderen Objekten im 3D Raum zu platzieren (inklusive Position und Orientierung).

Um ein neues Bezugssystem einzufügen gehen Sie wie folgt vor:

1.Wählen SieProgrammGetting Started - Bild 9Bezugssystem hinzufügen
Alternativ können Sie das zugehörige Icon der Symbolleiste verwenden

2.Doppelklicken Sie auf das Bezugssystem (im Strukturbaum oder in der 3D-Geometrie auf dem Hauptbildschirm), um die im Bild angezeigten Koordinaten einzugeben (X-, Y-, Z-Position und Euler-Winkel für die räumliche Orientierung). Mittels Mausrad kann die Position des Bezugssystems auf dem Hauptbildschirm schnell verändert werden. Hierzu muss der Mauszeiger über dem jeweiligen Wert sein.
Die folgenden Farben werden standardmäßig verwendet:

X KoordinateRot

Y KoordinateGrün

Z Koordinate蓝色

1. Euler WinkelZyan

2. Euler WinkelMagenta

3. Euler WinkelGelb

3.Wählen SieAnsichtBezugssysteme vergrößern (+)恩迪e Bezugssysteme zu vergrößeren

4.Wählen SieAnsichtBezugssysteme verkleinern (-)恩迪e Bezugssysteme zu verkleinern

5.Wählen SieAnsichtAnzeigen/verstecken von Text (/)um Text anzuzeigen / zu verstecken

6.Optional können Sie Bezugssysteme oder Objekte im Baum mittelsF2umbenennen

Getting Started - Bild 10

Wenn mehrere Bezugssysteme verwendet werden, ist es möglich, diese innerhalb der Stationsstruktur mittels drag and drop zu bewegen, um die realen Abhängigkeiten und Beziehungen herzustellen. Zum Beispiel kann das Bezugssystem 2 in Bezug auf die Roboterbasisreferenz platziert werden. In diesem Fall wird auch das Bezugssystem 2 mitbewegt, wenn die UR10-Basis verschoben wird. Es ist wichtig, dies zu berücksichtigen, wenn andere Roboter oder Referenzrahmen verwendet werden. Das nächste Bild zeigt diesen Unterschied bezüglich der Abhängigkeit von Objekten.

Getting Started - Bild 11

年代elbst wenn die Abhängigkeit unterschiedlich ist, ist es immer noch möglich, die Koordinaten irgendeines Bezugssystems in Bezug auf irgendein anderes Bezugssystem einzugeben oder abzurufen. Dies wird im nächsten Bild gezeigt. Die meisten Robotersteuerungen benötigen die Koordinaten des Bezugssystems in Bezug auf die Roboterbasis.

Getting Started - Bild 12

Bezugssysteme können auch im Hauptbildschirm bewegt werden, indem manAltgedrückt hält oder das zugehörige Icon der Symbolleiste verwendetGetting Started - Bild 13. Ziehen Sie dann die Referenz mit der Maus vie drag and drop über den Bildschirm. Wenn die Referenz verschoben wird, werden die entsprechenden Koordinatenwerte aktualisiert.

Getting Started - Bild 14