Einführung
Roboter Positionen werden als Ziele festgehalten. Folgen Sie diesen Schritten um zwei Ziele, ein Home Ziel und ein Anfahrtsziel, zu erstellen:
1.Doppelklicken Sie auf den Roboter, um das Roboter Panel anzuzeigen.
2.Wählen Sie die Lackierpistole als Werkzeugsbezugssystem. Sobald ein Werkzeug oder ein allgemeines Bezugssystem aktiviert ist, erhält es einen grünen Punkt.
3.Wählen Sie Frame 2 als Bezugssystem
4.Halten Sie dieAlt-Taste gedrückt und bewegen Sie den Roboter, indem Sie ihn durch den TCP oder den Roboterflansch in eine sichere Position ziehen (ohne Kollisionen mit Objekten). Alternativ können Sie die Koordinaten des Werkzeubezugssystem (TCP) in Bezug auf das Bezugssystem verschieben.
5.Verwenden Sie den BereichAndere Konfigurationen, um zwischen verschiedenen Roboterkonfigurationen zu wechseln und sicherzustellen, dass sich keine der Roboterachsen in der Nähe der Achsengrenzen befindet.
6.Wählen SieProgramm➔
Ziel teachen(Strg+T), oder verwenden Sie das gleichbedeutende Icon der Symbolleiste (siehe Abbildung). Das Ziel wird als Abhängigkeit des aktiven Bezugssystems platziert und erkennt automatisch die aktuelle Roboterposition (kartesische Koordinaten und Gelenkwinkel).
In diesem Beispiel sind die für das erste Ziel verwendeten Werte der Achswinkel: [-150, -75, -90, -60, 70, 110] deg. Diese Werte können aus dem vorliegenden Text kopiert und
in denGelnkwinkel Manipulatordes Roboter Panels eingefügt werden, indem das zugehörige Icon der Symbolleiste verwendet wird.
7.Benennen Sie das erste Ziel um inHomeindem SieF2 drücken. Alternativ Wählen SieExtras➔Objekt umbenennen.
8.Bewegen Sie den Roboter näher an eine Kante des Teils (indem Sie das Werkzeug mit der Alt-Taste ziehen, Koordinaten eingeben oder die Achswinkel manuell ändern).
Dieses Beispiel verwendet folgende Werte: [0,0,200,180,0,180] deg.
9.Wählen SieProgramm➔Ziel teachen(Strg+T) oder alternativ das zugehörige Icon der Toolbar um ein neues Ziel zu erstellen.
10.Benennen Sie das Ziel inAnfahrenum (Schritt 7)
11.Wählen Sie dasHomeZiel und dasAnfahrzielabwechselnd um den Roboter zwischen beiden Zielen hin und herfahren zu sehen.
12.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sieaktuelle Position teachen(Alt + Doppelklick), wenn eine andere Position für eines der Ziele aufgezeichnet werden soll.
13.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sie
Ziel Optionen…(F3)嗯dasZiel Optionen Fenster zu öffnen (s. Abb.).
Geben Sie bei Bedarf verschiedene Werte an, um die Ziele zu definieren.