Es ist möglich, jedes Programm einzeln oder das Hauptprogramm einschließlich der Unterprogramme zu exportieren:

1.Rechtsklick auf Programm (MainProgbeispielsweise)

2.Wählen SieRoboter Programm erstellen (F6)
Alternativ, können SieRoboter Programm erstellen…wählen um den Speicherort zu bestimmen. SCRIPT Programm für UR Roboter, wird in einem Texteditor angezeigt.

Diese Datei ist das Ergebnis des offline erstellten Programms. Die Datei kann an die Robotersteuerung gesendet werden, um dieselben Bewegungen auszuführen, die in RoboDK simuliert wurden.

Tipp: Wenn eine korrekte Verbindung mit dem Roboter besteht, kann eine der folgenden Optionen im selben Menü ausgewählt werden:

●Wählen SieProgramm an Roboter senden (Strg+F6)um ein Programm via FTP zu senden (Offline Programming)

●Wählen SieAuf Roboter starten (F8):嗯静脉方针一个窝机器人祖茂堂senden和澳大利亚zuführen (Offline Programming)

●Wählen Sie die OptionAuf Roboter ausführenum das Programm Schritt für Schritt auszuführen, sobald das Programm abgespielt wird (Online-Programmierung). Dies ermöglicht es, das Programm auf dem Roboter auszuführen, während es gleichzeitig simuliert wird. Robotertreiber sind für die Online-Programmierung erforderlich.

Getting Started - Bild 57

Tipp: Bei der Offline-Programmierung mit RoboDK wird ein Postprozessor verwendet, der die Syntax definiert, mit der jedes Programm generiert wird. RoboDK bietet diverse Postprozessoren an, um verschiedene Marken zu unterstützen. Es können mehr als ein Postprozessor für eine bestimmte Robotersteuerung verfügbar sein.

Es ist möglich, den Postprozessor für UR-Roboter zu ändern und die Art und Weise anzupassen, wie ein Programm generiert wird:

1.Rechtsklick auf ein Programm oder einen Roboter

2.Wählen Sie Getting Started - Bild 58 Post Prozessor auswählen

3.Wählen SieUniversal Robots

Anmerkung: Post Prozessoren mit schwarzen Icons können bearbeitet werden:Programm ➔Erstellen/Ändern von Postprozessoren .

Generieren Sie das Programm erneut. In diesem Beispiel verwendet der Standardpostprozessor achsspezifische Angaben/Gelenkwinkel, um jede lineare Bewegung zu definieren, der zweite Postprozessor verwendet kartesische Koordinaten, um jede lineare Bewegung zu definieren.