Der Roboter Tool-Center-Point (kurz TCP) ist der Punkt, der für die Roboterpositionierung in jedem beliebigen Roboterprogramm verwendet wird, welches Ziele umfasst, die im kartesischen Raum definiert sind. Der TCP ist als eine Transformation vom Roboterflansch definiert. Die Definition des richtigen TCP ist in jeder Roboteranwendung wichtig, egal ob es offline programmiert wird oder auch nicht.

Folgen Sie diesen Schritten um ein Roboter Werkzeug, also den TCP, zu kalibrieren:

1.Wählen SieWerkzeuge➔Definieren des Werkzeug Systems (TCP)

2.Wählen Sie anschließend das zu kalibrierende Werkzeug.
Alternativ können Sie auf ein Werkzeug rechtsklicken undDefinieren des TCPauswählen.

3.Wählen Sie die gewünschte Methode:

a.Berühren eines Punkts mit der Spitze des TCP unter Verwendung verschiedener Werkzeugausrichtungen (Kalibrieren von XYZ mittels Punkt)

b.Berühren einer Ebene mit dem TCP unter Verwendung verschiedener Werkzeugausrichtungen (Kalibrieren von XYZ mittels Ebene). Der TCP kann ein Punkt oder eine Kugel sein.

4.Die TCP-Kalibrierung mit Gelenkwinkeln ist die Standardeinstellung. Ändern Sie es in Posen, wenn Sie kartesische Ziele verwenden.

5.Wählen Sie einen Roboter aus, wenn mehr als ein Roboter verfügbar ist.

6.Passen Sie die Anzahl der Punkte an, die Sie zum Kalibrieren des TCP verwenden möchten. Dieser Wert kann auch später geändert werden.

7.Füllen Sie die Tabelle mit den gemessenen Konfigurationen (Gelenkwinkel oder Position und Ausrichtung des Flansches).

8.Wählen Sie schließlichAktualisieren, um den TCP in der RoboDK-Station zu aktualisieren. Der TCP-Fehler wird auf 0 mm aktualisiert.

Als Beispiel zeigt das folgende Bild die Fehler, bevor Punkt 6 gelöscht wurde, indem Sie die SchaltflächeLösche p6auswählen.