Bei der Verwendung der PRM-Bewegungsplanung gibt es zwei verschiedene Phasen. Diese werden in RoboDK getrennt durchgeführt, wodurch die Effizienz der Funktion verbessert wird. Die langsamere "Konstruktionsphase" muss nur einmal durchgeführt werden, während die schnellere "Abfragephase" viele Male wiederholt werden kann.
Die zwei Phasen sind:
Weitere Informationen über die Funktionsweise des RoboDK PRM-Algorithmus finden Sie indiesem Blogbeitrag.
Dieser Abschnitt zeigt, wie diese beiden Phasen in einem RoboDK-Programm verwendet werden können. Ein Beispiel für eine Schweißkonfiguration wird verwendet, um die Funktionalität zu demonstrieren.