Jedes neue Ziel kann der PRM-Roadmap hinzugefügt werden, ohne dass die gesamte Karte neu erstellt werden muss. Das bedeutet, dass die Roadmap nur dann vollständig neu generiert werden muss, wenn dem Arbeitsbereich neue Objekte hinzugefügt oder bestehende Objekte verschoben werden.

Wenn der Roadmap ein neues Ziel hinzugefügt wird, versucht der PRM-Algorithmus, dieses mit einer Reihe von bestehenden Punkten, die sich bereits in der Roadmap befinden, durch eine Reihe neuer Kanten zu verbinden. Es ist möglich, für neue Ziele eine andere Standardanzahl von Kanten festzulegen als die für die anfängliche Konstruktion der Roadmap gewählte Anzahl.

Die maximale Anzahl von Kanten für neue Ziele kann nach folgendem Verfahren festgelegt werden

1.Öffnen Sie den BereichKollisionsfreier Bewegungsplaner, indem Sie entweder zumMenüDienstprogramme➔Kollisionsfreier Bewegungsplaner Kollisionsfreie Karte➔erstellengehen oder auf den kleinen Pfeil nebenKollisionen prüfenklicken undKollisionsfreie Karte erstellenwählen.

2.Geben Sie die Anzahl der Kanten in das FeldNeue Probenkantenein.Die Voreinstellung ist 5.

Es gibt zwei Möglichkeiten, der Roadmap neue Ziele hinzuzufügen:

1.Wählen Sie die Ziele im Stationsbaum aus. Mehrere benachbarte Ziele können auf einmal ausgewählt werden, indem Sie auf das höchste Ziel klicken, dieUmschalttastegedrückt halten und dann auf das niedrigste Ziel klicken. Mehrere nicht benachbarte Ziele können ausgewählt werden, indem Sie dieStrg-Tastegedrückt halten. Klicken Sie dann imkollisionsfreienBewegungsplaner-Panel aufAusgewählte Ziele hinzufügen.

2.Verwenden Sie einfach die gleiche Methode, umausgewählte Ziele zu verknüpfenoderausgewählte Programme zu verknüpfen, die in den vorhergehenden Abschnitten (Ziele verknüpfen und Programme verknüpfen) beschrieben wurden. Jedes Ziel, das nicht bereits in der Roadmap vorhanden ist, wird automatisch hinzugefügt.