Der Bewegungsplaner kann auch zwei verschiedene Programme auf ähnliche Weise miteinander verbinden. Dadurch wird ein kollisionsfreier Pfad zwischen den beiden Programmen erzeugt und ein neues Hauptprogramm erstellt.

Erstellen Sie für das Schweißbeispiel zwei Dummy-Programme nach folgendem Verfahren:

1.Erstellen Sie 4 Ziele als Kinder des Bezugsrahmens "Objektreferenz" (klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "Objektreferenz" im Stationsbaum und markieren Sie denaktiven Bezugsrahmen). Erstellen Sie dann vier Targets, indem Sie viermal "Program➔Teach target"wählen oder viermalStrg+Tdrücken.

2.Wählen Sie jedes neue Ziel im Stationsbaum und geben Sie die folgenden Namen und Werte ein. Um den Zielnamen zu ändern, drücken Sie die Taste F2 oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen SieUmbenennen. Um die Zielwerte zu ändern, drücken Sie die Taste F3, um dasZielpanelaufzurufen, oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen SieOptionen. Geben Sie die neuen Werte in den AbschnittZielposition in Bezug auf ein Zielein: Objekt-Referenz.

a.Name: "Linker Punkt 1"Werte: 200, 200, 0, 90, 0, -135

b.Name: "Linker Punkt 2"Werte: 200, -200, 0, 90, 0, -135

c.Name:Werte für"Rechter Punkt 1": -200, 200, 0, 90, 0, 135

d.Name:Werte für"Rechter Punkt 2": -200, -200, 0, 90, 0, 135

3.Erstellen Sie das erste Programm:

a.Gehen Sie zuProgramm➔hinzufügen

b.Benennen Sie das Programm in "Left Weld" um, indem Sie zunächst das Programm im Stationsbaum auswählen und entweder F2 drücken oder mit der rechten Maustaste klicken und Umbenennen wählen.

c.Fügen Sie die folgenden Ziele als lineare Instruktionen hinzu, indem Sie zunächst das Ziel im Stationsbaum auswählen undLineare InstruktionProgram➔Movewählen: Startziel, Linker Punkt 1, Linker Punkt 2, Startziel.

4.Erstellen Sie das zweite Programm mit dem Namen "Right Weld"auf die gleiche Weise, diesmal mit den folgenden Zielen: Endziel, Rechter Punkt 1, Rechter Punkt 2, Endziel.

Beachten Sie, dass diese beiden Dummy-Programme keine Befehle zum Aktivieren/Deaktivieren der Schweißpistole enthalten. In einem echten Programm müssten diese Befehle enthalten sein.

Um zwei beliebige Programme mit Hilfe des Bewegungsplaners zu verknüpfen, verwenden Sie das folgende Verfahren:

1.Wählen Sie beide Programme mit einer der beiden im vorigen Abschnitt (Verknüpfungsziele) beschriebenen Methoden aus.

2.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eines der Programme und wählen SieLink selected programs.Wenn daskollisionsfreieBewegungsplaner-Panel geöffnet ist, kann dasselbe durch Klicken aufAusgewählte Ziele/Programme verknüpfenerreicht werden.

Es wird ein neues Programm namens "MainSafe"erstellt, das das erste Programm ausführt, eine kollisionsfreie Bewegung macht und dann das zweite Programm ausführt. Dieses Hauptprogramm kann wie jedes andere Programm geändert und umbenannt werden.