Kollisionserkennung
Wählen SieWerkzeuge Kollisionen prüfen➔
, um die Kollisionserkennung ein- oder auszuschalten. Wenn die Kollisionserkennung aktiviert ist, werden alle Programme und Roboterbewegungen angehalten, wenn eine Kollision erkannt wird. Alle Objekte, Werkzeuge und Roboterverbindungen in einem Kollisionszustand werden rot markiert, wenn sich die Simulation in einem Kollisionszustand befindet.
Befolgen Sie diese Schritte, um ein Programm sicher auf Kollisionen zu prüfen:
1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf ein Programm.
2.Wählen SiePfad und Kollisionen prüfen (Umschalt+F5). Mit dieser Option wird schnell geprüft, ob der Pfad durchführbar ist (wiePfad prüfen - F5), und dann validiert, dass es keine Kollisionen gibt.
Hinweis:Wenn Sie es vorziehen, die Simulation eines Programms fortzusetzen, auch wenn eine Kollision erkannt wird, können Sie zumMenüExtras➔Optionen➔Bewegunggehen und die OptionRoboterbewegungen stoppen, wenn eine Kollision erkannt wird,deaktivieren.
Es ist möglich, festzulegen, ob die Interaktion zwischen einem beliebigen Objektpaar auf Kollisionen geprüft werden soll, indem SieWerkzeuge➔
Kollisionskartewählen. Dies öffnet ein neues Fenster, in dem alle Beziehungen und der Zustand der Kollisionsprüfung angezeigt werden. Doppelklicken Sie auf eine Zelle, um die Kollisionsprüfung für diese Beziehung zu aktivieren oder zu deaktivieren. Wählen SieStandardauswahl festlegen, um automatisch eine konservative Auswahl einzurichten.
Standardmäßig prüft RoboDK Kollisionen zwischen allen beweglichen Objekten in der Station, einschließlich aller Roboterverbindungen, Objekte und Werkzeuge. Als Ausnahme werden aufeinander folgende Robotergelenke nicht auf Kollisionen geprüft, da sie sich immer berühren können.
Die Geschwindigkeit der Kollisionserkennung hängt stark von den folgenden Faktoren ab:
1.Die Anzahl der in derKollisionskartedefinierten Prüfpaare. Eine Kollisionskarte mit weniger Prüfungen ist schneller.
2.Der für die Kollisionsprüfung verwendete Roboterschritt. Der Kollisionsschritt kann im MenüExtras➔Optionen➔Bewegunggeändert werden. Lineare Bewegungen verwenden den Schritt in Millimetern und Gelenkbewegungen verwenden den Schritt in Grad. Ein größerer Schritt ermöglicht eine schnellere Kollisionsprüfung, aber das Ergebnis kann weniger genau sein.
3.Computerleistung: Mehr Computerleistung (schnellere CPU) und mehr Verarbeitungs-Threads ermöglichen Ihnen eine schnellere Kollisionsprüfung.
4.Die Komplexität der 3D-Dateien. Geometrien mit einem höheren Detaillierungsgrad, wie z. B. abgerundete Bereiche, erfordern in der Regel mehr Rechenleistung. Die Vereinfachung dieser Geometrien und die Reduzierung der Anzahl der Dreiecke hilft Ihnen, die Kollisionsprüfung zu beschleunigen.
