离线编程中最具挑战性的任务之一是模拟机器人输送机。2022世界杯8强赛时间这里有10个最佳实践可以让你更轻松。
传送带很难模拟。一旦在机器人程序中添加了移动对象，事情就开始变得棘手了。
值得庆幸的是，您可以采取某些步骤，使使用离线编程模拟传送带变得更容易。2022世界杯8强赛时间
3个模拟传送带的好例子
学习良好编程实践的最佳方法是查看设计良好的示例。
在RoboDK中，我们试图使它尽可能容易地添加输送机到您的模拟。您可以在Library目录中找到三个传送带演示，该目录是在您安装RoboDK到你的电脑。
在RoboDK中编程的不同方式
有三种方法可以对RoboDK模拟的各个方面进行编程。这些都在传送带演示中进行了演示。它们是:
- 作为机械/机器人:机器人在RoboDK中被编程为机构，输送机可以被编程为线性机构。
- 作为图形程序:您可以使用图形化编程来编写机器人程序，例如使用指令图标线性运动，暂停，组I / O等。
- 作为python脚本:几乎任何东西都可以作为简单的Python脚本编程到RoboDK中，包括机器人程序和机制。传感器总是被模拟为Python脚本。
例1:2个机器人的传送带
我们最受欢迎的演示是两个机器人用抓手装卸传送带。这个视频展示了一个完整的教程，教你自己创建这个演示。
- 输送机类型:Python脚本
- 机器人程序:图形化编程
示例2:使用2D相机拾取和放置
这个演示使用与下面的激光传感器相同的设置。然而，它使用一个模拟的2D摄像机来检测盒子的位置和方向。
- 输送机类型:线性机制
- 机器人程序:Python脚本
示例3:使用激光传感器拾取和放置
这个演示演示了如何在移动的传送带上装卸箱子。它使用激光传感器来检测传送带上的箱子何时处于可拾取的位置。因为它不能检测到物体的旋转，所以它们每次都必须以相同的方式对齐。
- 输送机类型:线性机制
- 机器人程序:Python脚本
模拟机器人输送机的10个最佳实践
通过查看上面显示的演示，您可以学到很多东西。
下面是你可以在演示中看到的10个最佳实践:
1.使用演示作为起点
当你不需要的时候，为什么要重新发明轮子呢?我们提供了演示，使您更容易为自己的机器人编程。使用它们作为起点，并根据自己的需要定制它们。它会让你更快地起床和跑步。
2.分别处理每个区域和机器人
一个常见的错误是试图从相同的图形程序或python脚本控制模拟的每个部分。这很快就会变得难以管理，并且肯定会导致程序混乱。
在演示中，我们将每个模拟分为三个区域:
- 取货区
- 传送带
- 落客区。
这些区域分别处理，每个机器人也分别处理。
3.为每个区域创建参考框架
如果您看一下第一个演示(带有表格的演示)，您会发现我们使用了设置参考系命令很多。可以通过右键单击FeedConveyor程序和选择显示指令。
每次机器人执行一个操作时，我们都会改变参考系。这是一个很好的编程实践，但是新用户经常忘记这样做。每个区域都有一个独特的参考框架，这样在必要时可以很容易地移动输送机和机器人。
4.为每个区域设置Home位置
同样，您可以从同一个演示中看到，每个机器人在每个区域都被分配了一个home位置。这将使机器人靠近该区域，但在安全距离之外，以避免碰撞。每次机器人从一个区域捡起一个物体时，它应该首先快速移动到这个位置，然后以受控的方式向物体移动。
5.设置最大拾取距离
RoboDK模拟末端执行器使用相当简单的方法。当一个附加行动指令被调用时，机器人抓取器附近任何可抓取的物体都会被抓取。你可以设置它的最大距离，通过工具菜单>选项然后设置将物体附着在机器人工具上的最大距离。
6.选择正确的输送方法
从演示中可以看到，传送带既可以编程为线性机制，也可以编程为python程序。您可以在我们的文章中了解这两种方法的好处如何在不疯狂的情况下对机器人输送机进行编程。
7.使用部件名称进行检测
如果你看一下第二个演示(使用2D摄像头)，就会发现传感器是如何检测每个部分的，这一点并不清楚。“秘密”在于RoboDK使用通用的部件名称来跟踪哪些对象可以被操纵。
右键单击PartsToPalletPython脚本并选择编辑Python脚本。你会看到PART_KEYWORD设置为“部分”。模拟中所有可抓取的对象都以这个关键字开头。传感器将只检测具有正确名称的对象。
8.小心调整速度
输送机编程的最大挑战之一是您必须仔细调整机器人和输送机的速度。
如果你看第三个演示(用激光传感器)，你可以看到速度失调的影响。双击SetSimulationParams脚本。点击确定箱体尺寸和托盘尺寸，但改变输送机的速度为60mm/s。双击MainSimulation启动程序。你会看到机器人开始漏掉一些盒子。
9.试着打破它!
开发一个健壮的机器人程序的最好方法之一是尝试“破坏它”，就像我们刚刚通过摆弄传送带的速度所做的那样。当您的程序正常工作时，它可能会让您产生一种错误的安全感。
试着找出导致程序失败的情况。这样，您就可以确保您的机器人程序对更改具有真正的健壮性。
10.准备在现实世界中进行测试
最终，模拟只是模拟。只有当你把你的程序下载到真正的机器人上2022世界杯国家队名单，用物理输送机测试它时，你才能看到它在实践中是否真的有效。
记住，传送带很棘手。准备好对程序进行比不使用传送带时更多的测试。
关于在RoboDK中使用输送机有什么问题吗?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，脸谱网或Instagram．
