不知道选择哪个后处理器?以下是挑选完美机器人后处理器的5个步骤。
后处理器是离线编程软件和机器人之间的桥梁。2022世界杯8强赛时间
如果你选择了正确的后处理器，你的程序将开箱即用——真正的机器人将像在模拟中一样移动。然而，如果你选择了错误的后处理器，你就会陷入困境——机器人可能会不规律地移动，它可能会朝错误的方向移动，或者它可能根本不移动。
RoboDK提供了很多不同的后处理器供选择。熟悉后处理器的工作原理、如何选择合适的后处理器以及如果提供的后处理器不完全适合您，如何自定义或创建自己的后处理器是值得的。
本文将告诉你你需要知道的关于RoboDK中的机器人后处理器的一切。
什么是后处理器?
大多数机器人程序都包含相同的基本命令，这些命令被反复使用。最常见的三种是:
- 移动关节,这将通过尽可能快的方式将机器人关节发送到所需的位置，从而将机器人移动到空间中的一个点，这在通过自由空间时非常有用。
- 线性,这将通过精确的直线将机器人从当前位置移动到空间中的某一点，这在移动捡起物体、绘画等时非常有用。
- 设置速度,这定义了机器人末端执行器和/或关节的速度。
2022世界杯8强赛时间离线编程软件使用这些(和其他)命令的通用版本来创建程序，这些命令可以适用于任何机器人。
机器人会说不同的语言
问题是，每个不同的制造商都有不同的方式向机器人编程命令。许多制造商都有自己的定制编程语言，有些甚至对不同版本的控制器使用稍有不同的命令。
例如，我上面列出的三个命令是如何针对不同的机器人控制器表达的。在括号中，我还展示了控制6自由度机器人所需的最小参数和值的数量:
| 机器人 | 联合行动 | 线性移动 | 设定的速度 | 路径舍入 |
| ABB IRC5 | MoveJ (4) | MoveL (4) | speeddata (4) | zonedata (4) |
| 发那科RJ3 | J (2) | L (2) | (1)速度 | 问(1) |
| 川崎 | JMOVE (1) | LMOVE (1) | (1)速度 | 精度(1) |
| 库卡的方式呈现 | 20元(1) | 林/ SPL (1) | 或者美元。CP (1) | 7美元。cdi (1) |
| Motoman JBI | MOVJ (2) | MOVL (2) | VJ / V (1) | PL (1) |
| 通用的机器人 | movej (1) | movel / movep (1) | v (1) | r (1) |
正如您所看到的，每种机器人类型之间的每个命令都是相似的。然而，定义每条指令所需的措辞和信息量是不同的。
如果没有离线编程2022世界杯8强赛时间和后处理程序，每次为新型机器人编程时，你都必须学习一门全新的编程语言。这大大降低了机器人的编程速度。
后处理器使它变得简单
后处理器的工作原理是将命令转换为机器人模型的特定程序。
有了RoboDK，你不需要学习一门编程语言就能让你的机器人移动。所提供的后处理器通常足以为超过30个品牌的机器人生成可用的、无bug的代码。
后处理器还生成所有必要的启动代码和变量定义，在常规的基于文本的编程中，定义这些代码和变量定义通常是一件麻烦事。
挑选完美后处理器的5个步骤
RoboDK配备了超过40个后处理器。你必须为你的机器人控制器选择正确的后处理器。
你如何在它们之间做出选择?
如果你用过我们的机器人机器人图书馆，您将发现一个后处理器已经被选择为默认值。通常，这是假设您正在使用该机器人的最新(或默认)控制器。但是，如果默认的post不适合您的应用程序或设置的需要，您可能会发现需要选择另一个。
1.为您的机器人品牌选择后处理器
通常，最好先尝试默认的或最基本的后处理器。
有些品牌的机器人在RoboDK中只默认提供了一个选项。Mecademic，川崎，cloo等。在这种情况下，您的选择非常简单。
2.为你的控制器选择后处理器
一些机器人品牌针对不同的控制器或编程语言版本有不同的后处理器。例如,日本电装有一个后处理器用于较老的RC7控制器和一个后处理器用于较新的RC8控制器，因为在这些模型之间，他们从用PAC编程语言编程到用PacScript编程。
如果有可用的特定控制器，请使用后处理器。如果您的特定控制器没有选项，请尝试最接近您的控制器版本号的选项。
3.为您的应用程序选择后处理器
一些机器人品牌有相当多不同的后处理器。库卡有10个!
一些额外的后期处理器是针对特定的应用程序或设置的。例如，KUKA KRC2控制器有5个后处理器。其中两个用于使用CamRob铣附加或库卡CNC控制，它允许在一个程序文件中有数千行代码(适用于机器人加工)。一种是专门用于电弧焊的应用。类似地，还有一个集成的UR后处理器Robotiq触手。
如果你的控制器有一个适合你的特定应用程序或设置的后处理器，请使用它。但是，如果您的应用程序没有，那么只需为您的品牌和控制器使用基本的后处理器。
4.选择你可以轻松更新的后处理器
有时，RoboDK生成的程序并不完全适合您的应用程序。您可能需要添加额外的代码行来扩展功能。如果你稍微熟悉机器人的编程语言，这很容易做到。
提供了一些后处理器，以便更容易地更改和更新生成的代码。
例如，KUKA KRC2有生成DAT文件的选项。这是KUKA控制器的一个有趣的特性。在这种配置中，位置作为变量存储在一个单独的DAT文件中有时是否可以更容易地更新代码因为你只需要改变变量来改变位置。
类似地，有两个西门子利用西门子后处理器:一种是用毫米提供位置，另一种是用英寸提供位置。
选择后处理器，它可以让你尽可能容易地更新机器人代码，如果你需要的话。
5.创建或自定义后处理器
在某些情况下，您可能需要编写自己的后处理器，例如当您在一个独特的配置中使用机器人时。
您可能还想为特定的设置或应用程序定制一个现有的后处理器。
在RoboDK中编写自定义后处理器非常容易，因为它们都是Python程序，并且以类似的格式编写。
您可以在本视频中看到一个简单的教程，该教程演示了如何创建或更新后处理器。
你对后处理有什么问题吗?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，脸谱网或Instagram．
